[目的]為了在三維空間寬航速段內(nèi)實(shí)現(xiàn)大尺度高速水下無人艇（UUV）的路徑跟蹤,在考慮無人艇的試驗(yàn)動作要求、控制精度要求及水動力特性的情況下,設(shè)計了基于模糊控制理論的自適應(yīng)制導(dǎo)方法。[方法]基于解耦控制方法,首先將水下無人艇的航行控制分解為航速、航向、縱傾和深度控制問題;然后分別設(shè)計積分分離比例—積分—微分控制器（PID控制器）,并引入指令及狀態(tài)濾波器,以改善該水下無人艇動態(tài)響應(yīng)特性;最后,通過湖試驗(yàn)證水下無人艇在不同航速下的控制性能。[結(jié)果]結(jié)果表明,在6,9,13 kn等試驗(yàn)航速下,水下無人艇跟隨目標(biāo)路徑和深度的誤差均在合理范圍內(nèi),驗(yàn)證了該控制體系及控制方法的有效性。[結(jié)論]所得結(jié)果對新一代試驗(yàn)艇的運(yùn)動控制技術(shù)研究具有一定參考價值。 

【文章來源】：中國艦船研究. 2020,15(02)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3191183