為實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle, AUV）的三維直線路徑跟蹤控制設(shè)計(jì)滑�？刂破鳎⊿liding Mode Controller, SMC）。首先,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程將路徑跟蹤控制問題轉(zhuǎn)化為一個(gè)非線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題;然后,應(yīng)用李雅普諾夫（Lyapunov）理論和反步法（Backstepping）設(shè)計(jì)SMC,保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。為削弱抖振,應(yīng)用Sigmoid函數(shù)設(shè)計(jì)了滑模項(xiàng)。根據(jù)路徑切換的回轉(zhuǎn)角利用插值的方法調(diào)整回轉(zhuǎn)半徑,改善了跟蹤效果。仿真結(jié)果表明該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)三維直線路徑的精確跟蹤。 

【文章來源】：控制工程. 2020,27(06)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 欠驅(qū)動(dòng)AUV數(shù)學(xué)模型
3 三維直線路徑跟蹤誤差模型
4 三維直線路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)
5 仿真結(jié)果與分析
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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