以欠驅(qū)動(dòng)船舶為研究對(duì)象,針對(duì)滑�？刂圃谇夫�(qū)動(dòng)船舶航跡跟蹤控制應(yīng)用中存在的抖振問題,提出一種基于超螺旋滑�？刂频暮桔E跟蹤控制方法.在該方法中為實(shí)現(xiàn)對(duì)給定航跡的跟蹤控制,首先利用反步法根據(jù)位置偏差設(shè)計(jì)虛擬控制律,然后再將虛擬控制律作為新的跟蹤目標(biāo),采用超螺旋控制方法設(shè)計(jì)出實(shí)際控制律,以實(shí)現(xiàn)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶的跟蹤控制.最后對(duì)本文所提控制策略進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,仿真結(jié)果表明該控制方法可有效抑制抖振現(xiàn)象,并提高系統(tǒng)控制精度. 

【文章來(lái)源】：信息與控制. 2020,49(05)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 欠驅(qū)動(dòng)船舶數(shù)學(xué)模型
2 超螺旋滑�？刂萍胺�(wěn)定性證明
3 基于超螺旋滑模的船舶航跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)
    3.1 虛擬控制律設(shè)計(jì)
    3.2 實(shí)際控制律設(shè)計(jì)
        3.2.1 縱向控制律設(shè)計(jì):
        3.2.2 轉(zhuǎn)艏控制律設(shè)計(jì):
    3.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
4 仿真與分析
    4.1 直線航跡跟蹤
    4.2 曲線航跡跟蹤
5 總結(jié)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于二階滑模算法的船舶航向控制[J]. 劉勇,卜仁祥,孫大銘.  長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(04)
[2]欠驅(qū)動(dòng)水面船舶的有限時(shí)間航跡跟蹤控制[J]. 王昱棋,李鐵山.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(05)
[3]基于非奇異終端滑模的船舶航跡跟蹤自抗擾控制[J]. 秦朝宇,李偉,寧君,孫建.  上海海事大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(03)
[4]欠驅(qū)動(dòng)水面船舶的軌跡跟蹤模型預(yù)測(cè)控制器[J]. 柳晨光,初秀民,王樂,謝朔,吳青.  上海交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(12)
[5]風(fēng)浪流干擾及參數(shù)不確定欠驅(qū)動(dòng)船舶航跡跟蹤的滑模魯棒控制[J]. 朱齊丹,于瑞亭,夏桂華,劉志林.  控制理論與應(yīng)用. 2012(07)

博士論文
[1]高階滑模控制理論及其在欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D]. 楊潔.北京理工大學(xué) 2015

碩士論文
[1]欠驅(qū)動(dòng)船舶軌跡跟蹤的自適應(yīng)滑�？刂蒲芯縖D]. 王茹.大連海事大學(xué) 2018
[2]基于高階滑模的船舶直線航跡控制[D]. 蔡成.大連海事大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3170788