在水下實現(xiàn)高精度導(dǎo)航定位對于AUV的水下作業(yè)能力至關(guān)重要,針對水下復(fù)雜環(huán)境引起的噪聲干擾問題,設(shè)計了一種基于自適應(yīng)濾波的水下長基線導(dǎo)航定位方法。通過建立偽距輔助的長基線組合導(dǎo)航算法模型,解決AUV在運動過程中產(chǎn)生的水下時延誤差;在組合導(dǎo)航算法基礎(chǔ)上,進(jìn)一步采用自適應(yīng)濾波算法對系統(tǒng)進(jìn)行信息融合,在線估計系統(tǒng)量測噪聲,從而減小系統(tǒng)量測噪聲在水下環(huán)境無法精確建模對定位精度的影響,在提高系統(tǒng)導(dǎo)航定位精度的同時改善系統(tǒng)的抗干擾性能。仿真結(jié)果表明,基于自適應(yīng)濾波的水下長基線導(dǎo)航定位方法能夠抑制水下噪聲干擾,滿足AUV水下長航時、高精度的定位要求。 

【文章來源】：艦船科學(xué)技術(shù). 2020,42(23)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁


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