近年來,隨著自主水下潛器在海洋應用中的迅速發(fā)展,多潛器智能體系統(tǒng)的協(xié)作定位導航成為一個研究熱點。當需要進行長時間、大航程進行勘察或者遠程作業(yè)時,由于機動性的要求和海洋環(huán)境的時變特性導致傳統(tǒng)定位方法無法應用,新興的協(xié)同定位技術正是為解決各個水下潛器之間的定位而涌現出來的。協(xié)同定位通過各個AUV之間的觀測信息,通過團隊的協(xié)同定位,逐漸成為水下AUV集群的主要研究方向。本文對現有的協(xié)同定位算法和實驗案例進行分析和研究,現有方法存在無法同時對多個AUV定位、隨AUV數目增加算法復雜度大等問題,提出一種基于間接平差和赫爾墨特方差估計的協(xié)同定位算法,使用任意兩AUV之間的距離和AUV自身的速度信息作為觀測量,并把AUV自身具有位置誤差作為觀測量加入到平差方程,使得在一個協(xié)同定位周期內,AUV團隊內的所有AUV可以自身位置的修正值,并使其定位準確性達到團隊內位置誤差最小的AUV的標準。對靜態(tài)協(xié)同定位進行仿真,發(fā)現AUV數目增加其定位誤差減小,當AUV成對出現其位置誤差小于AUV非成對出現的情況。并分別對隨機測距誤差影響、固定測距誤差影響、航位推算誤差、AUV航位推算精度仿真分析。發(fā)現固定測距誤差對定... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數】：72 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

輔助AUV位置分布示意圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于雙主交替領航的多AUV協(xié)同導航方法[J]. 高偉,劉亞龍,徐博,唐李軍.  哈爾濱工程大學學報. 2014(06)
[2]基于水聲通信延遲的多UUV協(xié)同定位算法[J]. 高偉,楊建,劉菊,徐博,史宏洋.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2014(03)
[3]多水下機器人自主海洋特征場跟蹤研究[J]. 張少偉,俞建成,張艾群,趙文濤.  科學通報. 2013(S2)
[4]多AUV協(xié)作時鐘同步控制算法設計與實現[J]. 劉明雍,張兵宇,張立川.  西北工業(yè)大學學報. 2013(06)
[5]基于雙領航者的多AUV協(xié)同導航系統(tǒng)可觀測性分析[J]. 高偉,劉亞龍,徐博.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2013(11)
[6]共同觀測環(huán)境多UUV協(xié)同導航[J]. 盧健,徐德民,張福斌.  西北工業(yè)大學學報. 2013(03)
[7]一種基于虛擬移動長基線的多AUV協(xié)同導航算法[J]. 張福斌,馬朋.  魚雷技術. 2013(02)
[8]多UUV沿多條給定路徑運動的協(xié)調編隊控制[J]. 邊信黔,牟春暉,嚴浙平.  哈爾濱工業(yè)大學學報. 2013(01)
[9]基于移動長基線和誤差修正算法的多UUV協(xié)同導航[J]. 盧健,徐德民,張立川,張福斌.  控制與決策. 2012(07)
[10]異時量測序貫處理的多AUV協(xié)同導航[J]. 盧健,徐德民,張福斌,張立川.  計算機工程與應用. 2011(31)

博士論文
[1]未知環(huán)境中基于相對觀測量的多機器人合作定位研究[D]. 王玲.國防科學技術大學 2006



本文編號：3133001