近年來,隨著科技和軍事能力的大幅提高,無人水面艇（unmanned surface vehicle,USV）以獨(dú)特的地位和不可取代的作用得到了迅猛發(fā)展.受海面環(huán)境干擾大、無人水面艇本身時(shí)滯性強(qiáng)、艇載計(jì)算機(jī)運(yùn)算能力有限等限制,很難獲得精確的無人水面艇操縱模型.同時(shí)作為一個(gè)工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人,操縱模型的快速辨識(shí)對(duì)于研發(fā)和工程化都至關(guān)重要.針對(duì)這一問題,提出了無人水面艇分級(jí)操縱辨識(shí)方法,獲得了無人水面艇的轉(zhuǎn)舵模型和不同速度下的轉(zhuǎn)艏操縱模型,并在此基礎(chǔ)上通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該模型的有效性.該方法簡(jiǎn)單高速,可以快速應(yīng)用于無人水面艇的控制系統(tǒng)中. 

【文章來源】：上海大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,26(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：13 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3044873