河蟹滋味鮮美,營(yíng)養(yǎng)豐富,兼具藥用價(jià)值,深受國(guó)人喜愛。我國(guó)河蟹養(yǎng)殖雖早已形成產(chǎn)業(yè)規(guī)模,年產(chǎn)量達(dá)到八十萬噸級(jí)別,且隨著電商以及物流行業(yè)的興起,市場(chǎng)需求旺盛,產(chǎn)業(yè)規(guī)模有進(jìn)一步擴(kuò)大的趨勢(shì),但養(yǎng)殖方式仍是傳統(tǒng)的人工養(yǎng)殖,定點(diǎn)投餌,定點(diǎn)浮標(biāo)式監(jiān)測(cè),不但費(fèi)時(shí)費(fèi)力,而且投餌不均勻,對(duì)蟹塘的水質(zhì)監(jiān)控也不全面。為提升河蟹養(yǎng)殖的自動(dòng)化、智能化水平,實(shí)現(xiàn)科學(xué)養(yǎng)蟹,對(duì)接“中國(guó)制造2025”計(jì)劃,本文在“國(guó)家十二五支撐計(jì)劃:水產(chǎn)品加工產(chǎn)業(yè)鏈全信息溯源與監(jiān)管體系（2015BAD17B）”項(xiàng)目支撐下,以河蟹養(yǎng)殖作業(yè)船為研究對(duì)象,以INS/GPS耦合結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)融合算法為研究?jī)?nèi)容,圍繞河蟹養(yǎng)殖作業(yè)船的精確導(dǎo)航展開研究,其主要工作如下:在構(gòu)建INS/GPS松耦合模型和緊耦合模型的基礎(chǔ)上,針對(duì)經(jīng)典卡爾曼濾波無法根據(jù)擾動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)參數(shù),因而可能造成濾波偏差甚至發(fā)散的問題,提出了一種改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼（Adaptive Kalman Filter,AKF）融合算法。該算法根據(jù)觀測(cè)誤差的統(tǒng)計(jì)信息,設(shè)計(jì)變參數(shù)的遺忘因子,動(dòng)態(tài)調(diào)整系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣,進(jìn)而調(diào)節(jié)卡爾曼濾波增益,消除濾波誤差。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:基于AKF的INS/GPS緊耦合... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

英國(guó)Spring無人船（左）和葡萄牙DELFIM無人船（右）

江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文公司設(shè)計(jì)了多款用于水質(zhì)監(jiān)測(cè)與水文測(cè)繪的無人船，如 MM70，ESM30 等[12]。江蘇大學(xué)趙德安團(tuán)隊(duì)針對(duì)河蟹養(yǎng)殖中的水草管控問題，于 2014 年起逐步研發(fā)并完善了一款用于蟹塘水草清理的河蟹養(yǎng)殖作業(yè)船，該船使用人工、遙控和自動(dòng)駕駛?cè)N操作方式，最初使用單 GPS 測(cè)量位置、速度信息，INS 提供航向信息的導(dǎo)航模式[13]，后使用雙天線 DGPS 導(dǎo)航系統(tǒng)[14]，DGPS 與視覺導(dǎo)航結(jié)合的組合導(dǎo)航系統(tǒng)[15]等確定所有導(dǎo)航信息。該作業(yè)船雖然能夠滿足河蟹養(yǎng)殖作業(yè)船的導(dǎo)航精度需要，但使用的 GPS 導(dǎo)航設(shè)備為 Trimble 公司的高精度載波相位差分 GPS，即 RTK-GPS（real-time kinematic GPS），其本身定位精度便在 2m 以內(nèi)，該 GPS造價(jià)十分昂過，并不符合經(jīng)濟(jì)化以及市場(chǎng)推廣要求。

ECEF坐標(biāo)系Fig2.1ECEFframe

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：2981803