隨著經(jīng)濟全球化的發(fā)展,我國在船舶建造、維修方面的需求顯著提升。船舶除銹作為船舶工業(yè)中一項重要的工序,是船舶涂裝前的必要環(huán)節(jié)。相比傳統(tǒng)的噴砂除銹工藝,超高壓水射流除銹除具有成本低、無污染等優(yōu)點以外,其能夠深入金屬內(nèi)孔清潔,無外源顆粒和腐蝕性材料,不會存留不良的粘性涂層。然而,超高壓水射流除銹的工作壓力高,人工手持噴槍作業(yè)存在極大的安全隱患,且勞動強度大。針對上述背景情況,本課題在充分調(diào)研國內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上,提出一種基于磁吸附的船舶除銹機器人,以替代現(xiàn)有人工手持噴槍除銹的傳統(tǒng)作業(yè)模式;同時,面向現(xiàn)有船舶除銹機器人存在的吸附能力不足、負載能力差及驅(qū)動性能弱等問題展開研究,以實現(xiàn)機器人吸附可靠、行走靈活的設(shè)計目標(biāo)。首先,本文對國內(nèi)外除銹機器人及磁吸附機構(gòu)進行了充分地調(diào)研,深入了解了目前除銹機器人及磁吸附機構(gòu)的研究現(xiàn)狀,闡述了現(xiàn)有除銹機器人及磁吸附機構(gòu)的特點及存在的問題。最后基于目前除銹機器人及磁吸附機構(gòu)的研究現(xiàn)狀,引出本課題的設(shè)計。然后,根據(jù)機器人的設(shè)計指標(biāo)及工況環(huán)境,分析不同機器人的吸附方式、行走方式、驅(qū)動方式及作業(yè)方式的優(yōu)缺點,選擇適合本課題的技術(shù)方案;建立機器人力學(xué)模型,求解磁鐵吸附... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１人工噴砂除銹圖??由于上述噴砂除銹工藝存在的一些弊端，人們開始考慮噴砂加入水射流的新??

噴砂除鑄后的工件表面圈

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本文編號：2905997