本文考慮一類帶有未知參數(shù)和環(huán)境干擾的水面船舶的軌跡跟蹤問題.通過把風(fēng)、浪、洋流視為二階矩過程,我們利用準(zhǔn)Lagrange方程得到3個(gè)自由度的水面船舶的動(dòng)力學(xué)方程.在存在環(huán)境干擾的情形下,通過得到的系統(tǒng),我們?cè)O(shè)計(jì)了自適應(yīng)向量Backstepping控制器.我們選擇能量函數(shù)作為備選李亞普諾夫函數(shù),從而得到了控制器,它使水面船舶系統(tǒng)的所有信號(hào)有界,并且能使誤差充分小.最后,給出的仿真驗(yàn)證了提出方法的有效性和可行性。
【學(xué)位單位】：煙臺(tái)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：U674.7
【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 本文主要工作
    1.3 符號(hào)說明
第二章 預(yù)備知識(shí)
    2.1 RDE系統(tǒng)解的存在性與穩(wěn)定性
    2.2 準(zhǔn)Lagrange控制系統(tǒng)
第三章 水面船舶系統(tǒng)
    3.1 問題提出
    3.2 模型建立
    3.3 控制器設(shè)計(jì)
    3.4 穩(wěn)定性分析
    3.5 仿真實(shí)例
第四章 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及研究成果
致謝

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本文編號(hào)：2851334