【摘要】：隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在我國的迅速發(fā)展,互聯(lián)網(wǎng)在各行各業(yè)中都得到了廣泛的應用,這就促使了“互聯(lián)網(wǎng)+”技術(shù)概念的產(chǎn)生。而國內(nèi)市場對于水面無人艇的需求量這兩年也急劇上升,通過了解,在對無人艇硬件和軟件進行大量研究并有所突破后,要提升無人艇的整體工作性能,最終還要歸結(jié)于對于船體本身性能的研究。船舶性能遠程實驗室便是將互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用到船舶性能試驗中的一種遠程試驗方法,既能夠應用在實際航行的船艇上,遠程監(jiān)測船艇各項性能參數(shù)指標,又能為相關(guān)學�；蜓芯克峁┐靶阅苓h程試驗服務。本文制作了一型高速單體水面無人艇,完成了無人艇模型的船體制作、推進和操縱系統(tǒng)的設計與安裝,并完成了以可編程控制器PAC為控制核心的無人智能控制系統(tǒng),對半自主規(guī)劃航行進行軟硬件的設計并完成了相應試驗驗證。還設計了一套船舶性能遠程試驗系統(tǒng),它是將DGPS、三維電子羅盤、激光測距儀、MTi等傳感器接入PAC,通過數(shù)傳電臺將實時采集到的船舶性能方面的數(shù)據(jù)發(fā)送給岸機,客戶端通過Radmin遠程控制軟件能實時觀測到船舶的運動狀態(tài)和各個性能方面的參數(shù)信息。并進行了相關(guān)試驗和數(shù)據(jù)的分析。具體研究工作及其成果如下:(1)參照江蘇科技大學5.8米“華船一號”滑行艇,采用母型改造法,加上防飛濺條設計,制作了一艘高速單體無人艇船模,完成了推進系統(tǒng)及操縱系統(tǒng)的設計與安裝。(2)設計了以可編程自動控制器PAC為核心的智能控制系統(tǒng),采用模糊控制算法,基于C++語言編寫了上位機的航跡規(guī)劃程序和下位機的模糊控制程序,并在校園內(nèi)的泳池進行了試驗。驗證了以PAC為控制核心的穩(wěn)定性和模糊控制算法在半自主規(guī)劃航行程序內(nèi)的適用性,校驗了這兩套程序的正確性。(3)對無人艇性能遠程實驗室系統(tǒng)進行了設計,包括船模橫傾遠程試驗,縱搖、升沉及其耦合運動遠程試驗,船模靜水回轉(zhuǎn)遠程試驗,船模橫搖衰減遠程試驗等。通過搭載各種不同的傳感器,能實時監(jiān)測船模的位置、速度、航向、電機轉(zhuǎn)速、航行時間、舵機角度、傾斜狀態(tài)、搖蕩狀態(tài)等信息。(4)采用VB語言對遠程實驗室中船�？刂瞥绦蚣鞍稒C顯示界面進行了編譯,并對遠程控制軟件Radmin的安裝和配置作了介紹,將其應用到實際船舶性能試驗遠程實驗室中。(5)完成了相關(guān)遠程試驗并收集了試驗數(shù)據(jù),針對各項試驗建立了數(shù)學模型,改編了系統(tǒng)辨識程序,對試驗數(shù)據(jù)進行了系統(tǒng)辨識處理,通過辨識結(jié)果對船型的基本性能進行了研究和分析。
【學位授予單位】：江蘇科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：U664.82

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本文編號：2728284