發(fā)布時(shí)間：2018-06-10 21:06

  本文選題：欠驅(qū)動(dòng)AUV + 深度控制��； 參考：《船舶力學(xué)》2016年11期

【摘要】：由于舵槳聯(lián)合操控的水下機(jī)器人舵機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)死區(qū)非線性的存在,嚴(yán)重影響了某水下機(jī)器人的深度控制效果。文章以該水下機(jī)器人為研究對(duì)象,同時(shí)考慮了其欠驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特性及外界有界干擾和模型參數(shù)攝動(dòng),設(shè)計(jì)了具有自適應(yīng)補(bǔ)償功能的PID控制器,利用Lyapunov穩(wěn)定性理論,證明在該控制器作用下,該控制系統(tǒng)是全局穩(wěn)定的。最后進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制器具有很好的控制效果,是行之有效的。
[Abstract]:Because of the nonlinearity in the dead zone of steering gear drive system of underwater vehicle, the depth control effect of a certain underwater vehicle is seriously affected. Taking the underwater vehicle as the research object, considering the motion characteristics of the underactuated robot, the external bounded disturbance and the perturbation of the model parameters, a pid controller with adaptive compensation function is designed, and the Lyapunov stability theory is used. It is proved that the control system is globally stable under the action of the controller. Finally, the simulation experiment is carried out. The experimental results show that the controller has good control effect and is effective.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)水下智能機(jī)器人國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51579053)
【分類號(hào)】：U674.941

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本文編號(hào)：2004656