本文選題：慣導(dǎo) + 定位誤差　； 參考：《艦船科學(xué)技術(shù)》2016年05期

【摘要】：針對(duì)潛器慣導(dǎo)定位誤差修正問題,提出慣導(dǎo)/多信標(biāo)水聲測(cè)距組合導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)方法,并主要針對(duì)由于潛器運(yùn)動(dòng)與水聲傳播時(shí)間延遲導(dǎo)致的誤差進(jìn)行分析,提出一種基于水聲傳播時(shí)延補(bǔ)償?shù)乃聭T導(dǎo)定位誤差修正方法,該方法利用擴(kuò)展卡爾曼濾波,通過對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)位置誤差狀態(tài)的前推,重構(gòu)量測(cè)方程,實(shí)現(xiàn)量測(cè)方程與系統(tǒng)量測(cè)量時(shí)間的一致性,補(bǔ)償時(shí)間延遲產(chǎn)生的誤差。仿真結(jié)果表明,該方法可有效提高慣導(dǎo)/多信標(biāo)水聲測(cè)距組合導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)慣導(dǎo)定位誤差修正的精度。
[Abstract]:Aiming at the problem of positioning error correction of submersible inertial navigation, an integrated navigation method of inertial navigation / multi-beacon underwater acoustic ranging is proposed, and the error caused by the motion of submersible and the time delay of underwater acoustic propagation is mainly analyzed. An underwater inertial navigation positioning error correction method based on underwater acoustic propagation time delay compensation is proposed. By using extended Kalman filter, the measurement equation is reconstructed by pushing forward the position error state of inertial navigation system. The measurement equation is consistent with the measurement time of the system, and the error caused by the time delay is compensated. Simulation results show that this method can effectively improve the accuracy of inertial navigation / multi-beacon underwater acoustic ranging integrated navigation system for inertial navigation error correction.
【作者單位】： 海軍潛艇學(xué)院;
【分類號(hào)】：U666.1

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本文編號(hào)：1855099