本文選題：水下無人航行器 + 控制器��； 參考：《艦船科學(xué)技術(shù)》2016年06期

【摘要】：隨著現(xiàn)代海洋開發(fā)技術(shù)的深入,水下無人航行器在深海資源開發(fā)中已經(jīng)得到越來越廣泛的應(yīng)用,其無人控制器的精度直接影響到作業(yè)的成功與失敗。同時(shí),海下通信環(huán)境所受到的各種干擾與陸地系統(tǒng)差別較大,其控制器的約束條件差異較大。本文首先研究現(xiàn)有水下無人航行控制器的結(jié)構(gòu),并建立水下控制系統(tǒng)模型。在此基礎(chǔ)上,分析水下通信環(huán)境對無人機(jī)控制器的影響,最后基于PID控制器對水下無人機(jī)進(jìn)行運(yùn)動模型的仿真。
[Abstract]:With the development of modern marine development technology, underwater unmanned aerial vehicle (AUV) has been widely used in the development of deep-sea resources. The accuracy of its unmanned controller has a direct impact on the success and failure of the operation. At the same time, all kinds of interference in the underwater communication environment are different from those in the land system, and the constraints of the controllers are quite different. In this paper, the structure of the existing underwater unmanned navigation controller is studied, and the model of the underwater control system is established. On this basis, the influence of underwater communication environment on UAV controller is analyzed. Finally, the motion model of underwater UAV is simulated based on PID controller.
【作者單位】： 武漢職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【分類號】：U674.941;U664.82;TN929.3

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本文編號：1783365