本文關(guān)鍵詞：基于支持向量機(jī)的水下航行器操縱運(yùn)動在線建模

  更多相關(guān)文章： 系統(tǒng)辨識 水下航行器 水動力導(dǎo)數(shù) 操縱仿真

【摘要】：本文對水下航行器的操縱運(yùn)動在線建模進(jìn)行研究。使用增量式最小二乘法辨識得到了MARIUS AUV的水動力導(dǎo)數(shù)。為了提高辨識精度,使用積分型辨識樣本結(jié)構(gòu)進(jìn)行輸入輸出樣本對的構(gòu)造�；诩s束模試驗(yàn)獲取的水動力導(dǎo)數(shù),進(jìn)行操縱運(yùn)動仿真,得到縱向速度、橫向速度、搖首角速度和舵角等樣本參數(shù)。通過試驗(yàn)水動力導(dǎo)數(shù)和辨識得到的水動力導(dǎo)數(shù)對比,表明辨識算法的有效性。該研究對水下航行器操縱運(yùn)動的在線建模和控制應(yīng)用具有重要意義。
【作者單位】： 武漢第二船舶設(shè)計研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51279106,50979060,51509193)
【分類號】：U661.331
【正文快照】： 系統(tǒng)辨識與自航模試驗(yàn)相結(jié)合的系統(tǒng)辨識方法在近年來得到廣泛研究,用以對海洋運(yùn)載器進(jìn)行動力學(xué)建模。近幾十年以來,提出了多種系統(tǒng)辨識算法,傳統(tǒng)的辨識方法包括最小二乘法、卡爾曼濾波法、預(yù)報誤差法等。然而,對初值的依賴性是這些傳統(tǒng)方法的一大缺陷,并限制了其應(yīng)用。因此,一

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本文編號：1253197