本文關鍵詞：基于非線性分離式原理的動力定位環(huán)境最優(yōu)控制

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【摘要】：針對在未知環(huán)境力作用下船舶橫向和艏向所受到的力和力矩具有不便測量的特性,提出一種新的圓心運動控制律,解決了如何獲取船舶環(huán)境最優(yōu)艏向和同時保持期望位置的問題.此外,針對無源濾波和控制的級聯(lián)系統(tǒng),利用非線性分離式原理設計了PID控制器,保證了該級聯(lián)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.數(shù)值仿真驗證了所提出的圓心運動控制律的有效性.
【作者單位】： 武漢理工大學交通學院;高性能船舶技術教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： 動力定位 圓心運動控制律 分離式原理 無源濾波 PID控制
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61301279;51479158)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 0引言在定點定位(Station Keeping)工作模式下,船舶動力定位系統(tǒng)要求船舶保持恒定的位置和固定的艏向角[1-2].與定點定位所要求的固定艏向角不同,環(huán)境最優(yōu)是指為了減少船舶系統(tǒng)的能量消耗和有害氣體的排放,長時間定位作業(yè)的動力定位船舶在保持期望位置的同時,能夠自行調整船舶

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本文編號：1098987