本文關(guān)鍵詞：潛水車輛靜水潛浮最優(yōu)控制方法與夾逼控制算法研究

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【摘要】：文章首先建立了潛水車輛在垂直面內(nèi)的潛浮最優(yōu)控制模型;其次,為了實現(xiàn)其快速潛浮問題,提出了恒流量的乒乓潛浮最優(yōu)控制方法;再次,針對其中的非線性控制方程最優(yōu)解難以用理論方法求解的問題,提出了具體的數(shù)值夾逼控制算法;最后,對控制效果進行了仿真。仿真結(jié)果表明,基于恒流量的乒乓潛浮控制方法與夾逼控制算法很好地解決了潛器在垂直面內(nèi)的零超調(diào)近似最優(yōu)控制問題。
【作者單位】： 中國北方車輛研究所;
【關(guān)鍵詞】： 潛水車輛 最優(yōu)控制 乒乓控制 夾逼控制算法
【基金】：國防研究基金“潛水車輛潛航特性研究”
【分類號】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 0引言由于小型潛水車輛的主要任務(wù)是執(zhí)行水下救援與兩棲偵察等淺海作業(yè),這一功能對其潛浮運動過程的平穩(wěn)性與懸停深度的精度要求較一般的大型潛艇要求要高得多。潛器垂直潛浮控制主要是依靠排水箱注排水改變質(zhì)量來實現(xiàn),怎么能使其以盡可能快的速度到達目標深度并同步保持穩(wěn)定，

本文編號：1089091