本文關(guān)鍵詞：基于自適應(yīng)反步控制的船舶航向控制器

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【摘要】：本文在非線性船舶運(yùn)動模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)基于自適應(yīng)反步控制的船舶航向控制器,并通過設(shè)置控制參數(shù)對控制器進(jìn)行仿真。在仿真過程中,通過無積分器情況下的船舶航行情況,以及有外界環(huán)境時(shí)船舶的航行變化,說明本文所設(shè)計(jì)的控制器魯棒性強(qiáng)。
【作者單位】： 江蘇安全技術(shù)職業(yè)學(xué)院電氣工程系;
【關(guān)鍵詞】： 自適應(yīng) 反步控制 船舶航向
【分類號】：TP273;U664.82
【正文快照】： 0引言通常情況下,在Nomoto模型基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)自動舵,但船舶在航行過程中會受到風(fēng)浪流等環(huán)境因素的干擾,使得船舶的航行為非線性變化。反步法作為處理非線性問題的典型算法被廣泛應(yīng)用于船舶航行方向的控制中。本文建立Norrbin一階非線性模型,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)帶積分器的自適應(yīng)反步控

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