本文關(guān)鍵詞：基于自適應(yīng)濾波反步法的深潛救生艇定位控制

  更多相關(guān)文章： 深潛救生艇 濾波反步法 自適應(yīng)模糊系統(tǒng) 一致最終有界 定位控制

【摘要】：考慮深潛救生艇動力定位系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性和未知慢變干擾,利用濾波反步法設(shè)計了基于模糊系統(tǒng)的自適應(yīng)控制規(guī)律.首先,在深潛救生艇的建模過程中考慮了推進器的動態(tài)特性,但使得系統(tǒng)的階數(shù)增加;然后,為了簡化控制形式,在控制器的設(shè)計中引入二階濾波器來逼近虛擬控制信號及其導(dǎo)數(shù)值,避免了復(fù)雜的求導(dǎo)過程;最后針對系統(tǒng)中的耦合非線性和未知慢變干擾,設(shè)計了自適應(yīng)模糊系統(tǒng)來對其進行估計和補償.利用基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明了跟蹤誤差和參數(shù)估計誤差是一致最終有界的.針對某一深潛救生艇的縮小模型進行仿真實驗,驗證了所設(shè)計控制器的有效性.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 深潛救生艇 濾波反步法 自適應(yīng)模糊系統(tǒng) 一致最終有界 定位控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51209056)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 深潛救生艇(DSRV)水下救生作業(yè)時要求利用推進器使其精確地接近失事潛艇,且保持位置不變,須對DSRV進行定位控制[1-2].深潛救生艇在海洋中具有非線性、耦合的特點,并且模型參數(shù)很難精確得到.針對水下潛器控制系統(tǒng)中存在的高度非線性、強耦合、未知干擾及建模誤差等問題,研究人

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 侯恕萍,嚴浙平;深潛救生艇的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J];船舶工程;2004年04期

2 鄭可為,邊信黔;深潛救生艇對接過程的監(jiān)督控制[J];應(yīng)用科技;2004年10期

3 馬鐵鋒;施小成;曾環(huán);;深潛救生艇對接實驗平臺的設(shè)計[J];自動化技術(shù)與應(yīng)用;2006年05期

4 曾廣武;黃興玲;黃祥兵;;深潛救生艇對口救生作業(yè)的安全性評估方法[J];中國造船;2007年03期

5 付本國;孟慶鑫;劉漢明;;深潛救生艇現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J];海洋工程;2007年04期

6 穆巖;陳黎明;祝捷;張祚良;;深潛救生艇收放裝置關(guān)鍵技術(shù)研究[J];艦船科學(xué)技術(shù);2009年05期

7 何斌;萬磊;孫玉山;李吉慶;姜春萌;;深潛救生艇位姿控制系統(tǒng)研究[J];船舶工程;2011年S2期

8 胡素坤;深潛救生艇耐壓殼體與肋骨用鋼板和球扁鋼的研究[J];艦船科學(xué)技術(shù);1984年09期

9 鄒廣平;崔三烈;阮順嶺;;深潛救生艇用光纖窺鏡系統(tǒng)的設(shè)計與研究[J];船舶工程;1993年01期

10 ;我國第一艘深潛救生艇[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報;1996年01期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 鄭可為;深潛救生艇自動對接過程控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2004年

2 黃興玲;深潛救生艇對口救生作業(yè)的綜合安全評估方法研究[D];華中科技大學(xué);2006年

3 夏明寬;安裝有斜裙的深潛救生艇自動對接控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2005年

4 孫松濤;深潛救生艇動力定位系統(tǒng)控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

5 張書寧;新一代深潛救生艇動力定位系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

6 張曉棠;深潛救生艇作業(yè)過程虛擬控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

7 常艷艷;深潛救生艇對接裝置虛擬樣機及仿真系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2005年

8 何斌;DSRV運動控制中參數(shù)自尋優(yōu)典型方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

，

本文編號：1011931