本文關(guān)鍵詞：基于自適應(yīng)濾波反步法的深潛救生艇定位控制

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【摘要】：考慮深潛救生艇動(dòng)力定位系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性和未知慢變干擾,利用濾波反步法設(shè)計(jì)了基于模糊系統(tǒng)的自適應(yīng)控制規(guī)律.首先,在深潛救生艇的建模過(guò)程中考慮了推進(jìn)器的動(dòng)態(tài)特性,但使得系統(tǒng)的階數(shù)增加;然后,為了簡(jiǎn)化控制形式,在控制器的設(shè)計(jì)中引入二階濾波器來(lái)逼近虛擬控制信號(hào)及其導(dǎo)數(shù)值,避免了復(fù)雜的求導(dǎo)過(guò)程;最后針對(duì)系統(tǒng)中的耦合非線性和未知慢變干擾,設(shè)計(jì)了自適應(yīng)模糊系統(tǒng)來(lái)對(duì)其進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償.利用基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明了跟蹤誤差和參數(shù)估計(jì)誤差是一致最終有界的.針對(duì)某一深潛救生艇的縮小模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制器的有效性.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 深潛救生艇 濾波反步法 自適應(yīng)模糊系統(tǒng) 一致最終有界 定位控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51209056)
【分類(lèi)號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 深潛救生艇(DSRV)水下救生作業(yè)時(shí)要求利用推進(jìn)器使其精確地接近失事潛艇,且保持位置不變,須對(duì)DSRV進(jìn)行定位控制[1-2].深潛救生艇在海洋中具有非線性、耦合的特點(diǎn),并且模型參數(shù)很難精確得到.針對(duì)水下潛器控制系統(tǒng)中存在的高度非線性、強(qiáng)耦合、未知干擾及建模誤差等問(wèn)題,研究人

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1011931