本文關(guān)鍵詞：可控RRRPP型機(jī)構(gòu)的可動性與軌跡圖譜研究

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【摘要】：文章以RRR型和PPR型二級桿組為基本桿組所組成的RRRPP構(gòu)型為研究對象,首先,在選定原動件以及運動類型的前提下,分析了機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間以及奇異位形,得到了該機(jī)構(gòu)的可動性邊界條件;其次,在此基礎(chǔ)上,研究了機(jī)構(gòu)在不同可控因素下末端輸出點的軌跡圖譜;最后,研究了快速繪制機(jī)構(gòu)的靈活工作空間的方法。研究結(jié)果為工程設(shè)計者在給定的工作軌跡設(shè)計機(jī)構(gòu)時提供了有價值的參考。
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： RRRPP型機(jī)構(gòu) 工作空間 奇異位形 可動性 軌跡圖譜
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275486)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言兩自由度平面五桿機(jī)構(gòu)是最簡單的機(jī)器人機(jī)構(gòu),而任何一種機(jī)構(gòu)都有可能成為組成機(jī)器人的重要組成部分,諸如五桿機(jī)構(gòu)的打結(jié)器[1]、油菜缽苗移栽機(jī)[2]、下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)[3]和動臂-斗桿機(jī)構(gòu)[4]等現(xiàn)代機(jī)器中得到廣泛應(yīng)用。平面五桿機(jī)構(gòu)的基本構(gòu)型13種[5],包含轉(zhuǎn)動副(R)和移動

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：945092