本文關(guān)鍵詞：氣動(dòng)伺服系統(tǒng)全局穩(wěn)定快速收斂負(fù)載獨(dú)立壓力觀測(cè)器

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【摘要】：在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)高精度控制,通常需要采用要求全狀態(tài)信息的基于模型的非線性控制算法。鑒于輕量化的設(shè)計(jì)要求或者出于成本的考慮,構(gòu)建壓力觀測(cè)器來代替壓力傳感器。首先,采用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論來論證所設(shè)計(jì)的壓力觀測(cè)器的全局穩(wěn)定性。其次,通過試驗(yàn)研究,選取滿足試驗(yàn)要求的多變指數(shù)值。然后,任意設(shè)定偏離實(shí)際值的壓力觀測(cè)器初值,以證實(shí)該壓力觀測(cè)器收斂迅速且不斷逼近真實(shí)值。另外,通過作用一個(gè)變剛度的載荷于系統(tǒng),以證明該壓力觀測(cè)器是負(fù)載獨(dú)立的。最后,試驗(yàn)表明采用所設(shè)計(jì)的壓力觀測(cè)器來實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)系統(tǒng)的伺服控制是有效的、可行的。
【作者單位】： 江蘇大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;無錫氣動(dòng)技術(shù)研究所有限公司;浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 壓力觀測(cè)器 氣動(dòng)伺服系統(tǒng) 快速收斂 負(fù)載獨(dú)立 全局穩(wěn)定
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51605194) 中國(guó)博士后基金項(xiàng)目(2016M591921) 江蘇省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(BK20160531) 江蘇大學(xué)高級(jí)人才科研啟動(dòng)基金項(xiàng)目(15JDG152)
【分類號(hào)】：TH138
【正文快照】： 3.浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,杭州310027)引言氣動(dòng)伺服系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、電磁兼容性好、功率-質(zhì)量比大、可實(shí)行柔順控制等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)和機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用前景十分廣泛。然而,氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于氣體本身固有的可壓縮性、低阻尼特性以及氣動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)時(shí)變性、模

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：914452