發(fā)布時間：2017-09-07 03:45

  本文關(guān)鍵詞：下裝六自由度位置姿態(tài)動態(tài)調(diào)整裝置的設(shè)計與研究

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 6-PSS 運動學(xué)分析 搜索法 可達工作空間

【摘要】：并聯(lián)機構(gòu)以其誤差小、剛度大、精度高、易控制和速度快等特點,在社會生產(chǎn)的各個領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著研究的不斷深入,并聯(lián)機構(gòu)被成功地應(yīng)用到了國內(nèi)外各種設(shè)備中,但是在下裝設(shè)備中目前并沒有太多的研究�；诖�,本文以Stewart平臺變異得到的6-PSS并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,對機構(gòu)的設(shè)計和分析等方面展開了研究和探討,為用于光機模塊裝校的類似機構(gòu)提供了理論參考。首先,對6-PSS并聯(lián)機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計,選取了滾珠絲杠作為機構(gòu)的驅(qū)動。然后對機構(gòu)運動學(xué)正逆解公式進行了推導(dǎo),用Matlab編寫了算法,并用Adams進行了仿真驗證,為類似機構(gòu)的位置正解提供了理論參考。在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,用搜索法對機構(gòu)進行了工作空間分析,對機構(gòu)做單自由度和多自由度運動的可達工作空間進行了求解。最后,對機構(gòu)動力學(xué)模型進行了簡化,給出了基于拉格朗日方程和虛功原理的逆動力學(xué)分析算法,用Matlab和Adams進行了驗證。通過逆動力學(xué)分析得到了滑塊的驅(qū)動力、球鉸所受的關(guān)節(jié)力和滑塊所受的摩擦力,為之后電機的選型、零部件的校核和機構(gòu)的伺服控制提供了理論依據(jù)。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機構(gòu) 6-PSS 運動學(xué)分析 搜索法 可達工作空間
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TH112
【目錄】：

• 中文摘要3-4
• 英文摘要4-7
• 1 緒論7-16
• 1.1 課題背景、來源及意義7-8
• 1.2 并聯(lián)機構(gòu)發(fā)展及應(yīng)用概況8-13
• 1.2.1 并聯(lián)機構(gòu)發(fā)展概況8-10
• 1.2.2 并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用概況10-13
• 1.3 并聯(lián)機構(gòu)理論研究現(xiàn)狀13-14
• 1.4 論文研究的主要內(nèi)容和技術(shù)路線14-15
• 1.5 本章小結(jié)15-16
• 2 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計16-21
• 2.1 引言16
• 2.2 技術(shù)內(nèi)容16
• 2.3 設(shè)計方案16-20
• 2.3.1 潔凈保持箱18-19
• 2.3.2 連桿組件19
• 2.3.3 動平臺組件19-20
• 2.4 機械結(jié)構(gòu)特點20
• 2.5 本章小結(jié)20-21
• 3 機構(gòu)運動學(xué)分析21-39
• 3.1 引言21
• 3.2 基本定義、自由度分析和坐標(biāo)變換21-25
• 3.2.1 坐標(biāo)系的定義22-23
• 3.2.2 基本構(gòu)件定義23-24
• 3.2.3 坐標(biāo)變換24-25
• 3.3 運動學(xué)逆解25-33
• 3.3.1 運動學(xué)逆解公式推導(dǎo)25-27
• 3.3.2 Matlab運動學(xué)逆解27-29
• 3.3.3 Adams運動學(xué)逆解29-33
• 3.4 運動學(xué)正解33-37
• 3.4.1 運動學(xué)正解公式推導(dǎo)33-34
• 3.4.2 Matlab運動學(xué)正解34-35
• 3.4.3 Adams運動學(xué)正解35-37
• 3.5 本章小結(jié)37-39
• 4 可達工作空間分析39-46
• 4.1 引言39
• 4.2 工作空間分析39-45
• 4.2.1 工作空間分析基礎(chǔ)39
• 4.2.2 工作空間約束條件39-40
• 4.2.3 可達工作空間求解40-45
• 4.4 本章小結(jié)45-46
• 5 機構(gòu)動力學(xué)分析46-54
• 5.1 引言46
• 5.2 逆動力學(xué)分析公式推導(dǎo)46-49
• 5.2.1 模型理想化處理46-47
• 5.2.2 系統(tǒng)動能計算47-48
• 5.2.3 系統(tǒng)勢能計算48
• 5.2.4 動力學(xué)方程的建立48-49
• 5.3 Matlab逆動力學(xué)分析49-50
• 5.4 Adams逆動力學(xué)分析50-53
• 5.4.1 驅(qū)動力求解50
• 5.4.2 關(guān)節(jié)力求解50-52
• 5.4.3 摩擦力對驅(qū)動力的影響52-53
• 5.5 本章小結(jié)53-54
• 6 總結(jié)與展望54-56
• 6.1 總結(jié)54
• 6.2 展望54-56
• 致謝56-57
• 參考文獻57-59

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本文編號：807247