本文關(guān)鍵詞：一類恒定雅可比矩陣移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的判定與綜合

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【摘要】：為得到雅可比矩陣恒定的移動并聯(lián)機(jī)構(gòu),基于螺旋理論利用機(jī)構(gòu)的主運動螺旋和傳遞力螺旋求解機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,給出了移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)在不同位置下雅可比矩陣保持恒定的判定條件。在此基礎(chǔ)上,基于約束螺旋理論對具有該特性的分別包含三自由度、四自由度和五自由度分支的這類三自由度移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型綜合,構(gòu)造并得到了多種雅可比矩陣恒定的移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)。分析3-PPRU和3-CPU兩種并聯(lián)移動機(jī)構(gòu),由得到的機(jī)構(gòu)在工作空間內(nèi)不同位置下的輸出速度、力變化曲線圖可以看出在給定確定的輸入情況下,機(jī)構(gòu)的同一輸出參數(shù)曲線在不同位置時相互重合,從而驗證了該類型移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣始終保持恒定。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)重點實驗室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室(燕山大學(xué));
【關(guān)鍵詞】： 螺旋理論 移動并聯(lián)機(jī)構(gòu) 雅可比矩陣 構(gòu)型綜合
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51105322) 河北省自然科學(xué)基金(E2014203176) 河北省高等學(xué)校自然科學(xué)研究基金(QN2015040) 中國博士后科學(xué)基金(2016M590212)資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣表示了操作空間與關(guān)節(jié)空間之間速度與力的傳遞關(guān)系,是并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能分析與評價的基礎(chǔ)。對于并聯(lián)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣的求解,常運用速度矢量環(huán)[1]和螺旋理論方法。MOHAMED等[2]采用螺旋理論分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈運動與動平臺運動之間的映射關(guān)系。GOSSELIN等[

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：713530