本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)正運動學AWPSO-SM求解算法

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【摘要】：通過將數(shù)值迭代算法與智能優(yōu)化算法相結(jié)合,提出并聯(lián)機構(gòu)正運動學問題的通用求解算法——自適應(yīng)權(quán)重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并針對3-UCU(U為萬向副,C為圓柱副)并聯(lián)機構(gòu)給出AWPSO-SM的詳細求解過程。為了驗證所提算法的有效性,在Matlab環(huán)境下,分別給出3-UCU、3-PPR(P為移動副,R為轉(zhuǎn)動副)以及4-SPS(S為球副)3種典型并聯(lián)機構(gòu)正運動學問題的求解算例,并分別與AWPSO和弦截法的求解結(jié)果進行對比。由仿真結(jié)果可知,AWPSO-SM克服了單一方法在局部收斂性和初值選取方面對計算結(jié)果的影響,可有效地對并聯(lián)機構(gòu)的正運動學問題進行求解。
【作者單位】： 東北大學機械工程與自動化學院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 正運動學 自適應(yīng)權(quán)重粒子群-弦截法
【基金】：國家自然科學基金面上項目(61573093) 國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)項目(2015AA042302)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 引言并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、累計誤差小、承載能力大等特點,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、航空航天等領(lǐng)域中[1-3]。然而,并聯(lián)機構(gòu)普遍存在逆運動學問題簡單、正運動學問題復(fù)雜的現(xiàn)象,且由于機構(gòu)運動學分析是機構(gòu)其他性能研究及運動控制的基礎(chǔ),故并聯(lián)機構(gòu)正運動學問題的求解方法仍是

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本文編號：713174