本文關(guān)鍵詞：多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)與球面六桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性研究

  更多相關(guān)文章： 平面連桿機(jī)構(gòu) 球面六桿機(jī)構(gòu) 奇異性 分支 N-bar旋轉(zhuǎn)定理

【摘要】：如今平面與空間機(jī)構(gòu)已經(jīng)運(yùn)用到了醫(yī)療器械、工業(yè)機(jī)器人、航天等各個(gè)方面,而機(jī)構(gòu)這些方面應(yīng)用往往平面與空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析有這密切的聯(lián)系,平面與空間連桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性問(wèn)題是平面與空間連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析中的難點(diǎn)。雖然平面與空間連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的問(wèn)題已經(jīng)有了一定程度的研究,提出了各種不同的數(shù)學(xué)建模方式來(lái)解決,但其幾乎所有的解決方法只針對(duì)特定或者少部分空間與平面連桿的機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析問(wèn)題,而還未形成一套簡(jiǎn)單且統(tǒng)一的解決問(wèn)題的辦法。因此,本文基于前人的研究成果針對(duì)多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)與球面六桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性研究提出了一套較為完整的分析方法。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)提出一套較為完整的多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性分析方法。基于N-bar旋轉(zhuǎn)定理、機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間等概念,在平面四桿機(jī)構(gòu)特性的研究上,通過(guò)對(duì)二自由度五桿、七桿與Stephenson六桿等一系列的連桿機(jī)構(gòu)的分析驗(yàn)證,歸納了一些連桿機(jī)構(gòu)的完全旋轉(zhuǎn)性準(zhǔn)則,并采用圖像識(shí)別的辦法,解決了多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)的分支與子分支的問(wèn)題。(2)解決了復(fù)雜平面機(jī)構(gòu)的奇異性問(wèn)題。根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)瞬心能代表機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性的特點(diǎn),以平面四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)機(jī)構(gòu)特性為基礎(chǔ),嘗試提出了等效四桿的研究方法,解決了單自由度平面連桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)問(wèn)題,并在此研究的基礎(chǔ)上,結(jié)合機(jī)構(gòu)自由度退化的觀點(diǎn),解決了多自由度多環(huán)復(fù)雜連桿機(jī)構(gòu)的奇異性問(wèn)題,同時(shí)在Stephenson六桿、二自由度七桿、三自由度八桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)構(gòu)型上進(jìn)行驗(yàn)證,證實(shí)了該方法的可行性。(3)球面六桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性分析。球面六桿機(jī)構(gòu)相當(dāng)于是平面六桿機(jī)構(gòu)各個(gè)桿件均彎曲覆蓋到同一個(gè)球體表面,其各個(gè)桿件端點(diǎn)到球心的距離都相等。根據(jù)球面六桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上與平面六桿機(jī)構(gòu)的相似性,應(yīng)用了多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)可動(dòng)性分析的研究辦法,解決了球面六桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性問(wèn)題。綜上所述,本研究嘗試建立了一套針對(duì)多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)與球面六桿機(jī)構(gòu)可動(dòng)性的分析方法,這一方法能夠解釋、判斷、預(yù)測(cè)和識(shí)別多環(huán)平面連桿機(jī)構(gòu)與球面六桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性,其中包括機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性(分支,裝配方式或回路)、平滑性(子分支或無(wú)奇異點(diǎn)的構(gòu)形空間)、完全旋轉(zhuǎn)(或曲柄條件)、機(jī)構(gòu)奇異性、運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)順序等問(wèn)題。
【關(guān)鍵詞】：平面連桿機(jī)構(gòu) 球面六桿機(jī)構(gòu) 奇異性 分支 N-bar旋轉(zhuǎn)定理
【學(xué)位授予單位】：湖北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-15
• 1.1 課題研究的目的及意義9-10
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析10-12
• 1.3 本文主要內(nèi)容和結(jié)構(gòu)12-15
• 1.3.1 論文研究的主要內(nèi)容和方法12-13
• 1.3.2 本文主要結(jié)構(gòu)13-15
• 第2章 平面連桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性15-27
• 2.1 機(jī)構(gòu)可動(dòng)性的定義15
• 2.2 Grashof定理15-16
• 2.3 N-bar旋轉(zhuǎn)定理16-18
• 2.3.1 曲柄存在定理17
• 2.3.2 N-bar 機(jī)構(gòu)分類17-18
• 2.4 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間18-19
• 2.5 單自由度平面連桿機(jī)構(gòu)19-26
• 2.5.1 環(huán)方程的建立19-23
• 2.5.2 分支分析23-24
• 2.5.3 子分支分析24-26
• 2.6 本章小結(jié)26-27
• 第3章 運(yùn)用等效四桿解決單自由度復(fù)雜連桿機(jī)構(gòu)的奇異性問(wèn)題27-35
• 3.1 引言27
• 3.2 等效四桿27-28
• 3.3 等效四桿的組成28-29
• 3.4 等效四桿的應(yīng)用29-32
• 3.4.1 死點(diǎn)準(zhǔn)則29-30
• 3.4.2 Stephenson II型連桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置30-31
• 3.4.3 單自由度八桿雙蝶機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置31-32
• 3.5 數(shù)學(xué)證明32-34
• 3.6 本章小結(jié)34-35
• 第4章 多自由度平面機(jī)構(gòu)分支研究35-46
• 4.1 二自由度五桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性35-39
• 4.1.1 曲柄存在條件35-36
• 4.1.2 二自由度五桿機(jī)構(gòu)的分支36-39
• 4.2 二自由七桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性39-45
• 4.2.1 環(huán)方程的建立39-41
• 4.2.2 分支分析41-42
• 4.2.3 子分支識(shí)別42-45
• 4.3 本章小結(jié)45-46
• 第5章 復(fù)雜多自由度平面機(jī)構(gòu)的奇異性46-61
• 5.1 單自由度復(fù)雜平面連桿機(jī)構(gòu)奇異性分析46-49
• 5.1.1 僅含有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的單自由度復(fù)雜平面機(jī)構(gòu)46-47
• 5.1.2 含有移動(dòng)鉸鏈的復(fù)雜平面連桿機(jī)構(gòu)47-49
• 5.2 二自由度復(fù)雜連桿機(jī)構(gòu)奇異性分析49-53
• 5.2.1 僅包含旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的平面二自由度七桿機(jī)構(gòu)49-52
• 5.2.2 包含移動(dòng)關(guān)節(jié)的二自由度七桿機(jī)構(gòu)52
• 5.2.3 另兩種拓?fù)湫蔚钠矫娑杂啥绕邨U機(jī)構(gòu)52-53
• 5.3 三自由度復(fù)雜平面機(jī)構(gòu)奇異性53-57
• 5.3.1 僅包含旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三自由度八桿機(jī)構(gòu)53-57
• 5.3.2 包含移動(dòng)關(guān)節(jié)的平面三自由度八桿機(jī)構(gòu)57
• 5.4 N自由度N桿機(jī)構(gòu)的奇異性57-58
• 5.5 數(shù)學(xué)證明58-60
• 5.6 本章小結(jié)60-61
• 第6章 球面六桿機(jī)構(gòu)可動(dòng)性61-69
• 6.1 引言61
• 6.2 球面六桿的運(yùn)動(dòng)鏈61-63
• 6.2.1 環(huán)方程的建立61-62
• 6.2.2 球面六桿機(jī)構(gòu)的輸入輸出方程62-63
• 6.3 球面環(huán)的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間63-64
• 6.4 分支分析64-68
• 6.5 本章小結(jié)68-69
• 第7章 期望與總結(jié)69-71
• 7.1 全文總結(jié)69
• 7.2 工作展望69-71
• 參考文獻(xiàn)71-74
• 致謝74-75
• 附錄 1：攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文目錄與專利情況75-77
• 附錄 2：攻讀碩士學(xué)位期間獲獎(jiǎng)情況77

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本文編號(hào)：605219