發(fā)布時間：2017-07-20 18:15

  本文關鍵詞：一種類球面并聯(lián)腕部機構及其運動學分析

  更多相關文章： 并聯(lián)機構 全向腕 混聯(lián)機器人 維切片法 工作空間

【摘要】：采用構型演變法將2自由度球面并聯(lián)機構Omni-Wrist V演變?yōu)橐环N3自由度2R1T(2轉(zhuǎn)動1移動)的類球面并聯(lián)機構,并對其運動學特性進行了系統(tǒng)的分析.首先,采用基于約束理論的圖譜法對該機構的自由度進行了分析;其次,建立了其等效運動學模型,推導了解析形式的正、逆運動學方程,并討論了其奇異性;最后,采用蒙特卡洛法求得機構的工作空間,并提出一種3維切片法分析其特性.在工作空間分析中,選擇水平切片的面積和形狀來衡量機構的旋轉(zhuǎn)性能,采用定偏轉(zhuǎn)角切片形成的扇形片徑向位移量來表征其平移性能.該并聯(lián)機構可作為腕部串接于SCARA(選擇順應性裝配機械手)或Delta機器人末端,組成混聯(lián)機器人,應用于需要同時大轉(zhuǎn)角改變姿態(tài)和位置的電子或輕工生產(chǎn)等場合.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 并聯(lián)機構 全向腕 混聯(lián)機器人 維切片法 工作空間
【基金】：國家自然科學基金(51375095) 國家自然科學基金委員會-廣東省人民政府聯(lián)合基金重點項目(U1401240) 國家國際科技合作專項(2015DFA11700)
【分類號】：TP242;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)高速并聯(lián)機器人[1]在搬運測試裝配自動化等領域中有著廣泛的應用.比較常見的構型是3或4自由度的Delta并聯(lián)機器人.一些裝配工藝過程不但要求機器人具有高速特性,而且還要求機器人能實現(xiàn)各個方向的大轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動,從而快速、大范圍地改變被抓物體的姿態(tài)和位

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