發(fā)布時間：2017-06-15 03:08

  本文關(guān)鍵詞：3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)運動學分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：少自由度機構(gòu)作為并聯(lián)機構(gòu)的重要組成部分,具有結(jié)構(gòu)簡單、造價低廉等優(yōu)點。然而,加大對少自由機型的研究已成為機構(gòu)學中熱點問題。李秦川教授利用螺旋理論綜合了各種可能出現(xiàn)的機型。本文在此基礎(chǔ)上提出了一種新型、結(jié)構(gòu)對稱的3-RPRR少自由機構(gòu)并利用理論計算與軟件仿真相結(jié)合的方法對此機構(gòu)進行運動學分析。本論文的研究可豐富少自由度機型,為三移動并聯(lián)機構(gòu)的理論研究與實際應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。其具體研究內(nèi)容如下:1)首先建立機構(gòu)的坐標系,對其結(jié)構(gòu)進行描述,寫出各關(guān)節(jié)的運動螺旋。利用約束螺旋相關(guān)性分析動平臺的過約束并獲得機構(gòu)的運動性質(zhì)。通過修正的K-G公式計算機構(gòu)的自由度并驗證螺旋理論分析的正確性。采用剛化輸入運動螺旋的原理,對機構(gòu)原動件選取的合理性進行判斷。2)其次根據(jù)機構(gòu)的運動性質(zhì),利用D-H法建立機構(gòu)的運動學方程。通過連續(xù)法求出機構(gòu)位置方程的正反解并進行數(shù)值驗證。采用matlab軟件編寫繪圖程序,實現(xiàn)正解位形可視化。利用機構(gòu)的運動學方程建立雅克比矩陣。根據(jù)雅克比矩陣行列式為零的原理,分析機構(gòu)可能發(fā)生奇異的位形。3)最后利用PRO/E軟件建立機構(gòu)的實體模型并將其導入ADAMS軟件中進行運動學仿真。通過ADAMS軟件查看實體模型信息,檢驗各運動副連接及自由度計算結(jié)果的正確性。給定仿真參數(shù)、獲得機構(gòu)空間運動的位姿圖。根據(jù)仿真結(jié)果,提取相關(guān)運動構(gòu)件的位置變化曲線參數(shù)。分析曲線變化規(guī)律,將仿真結(jié)果與理論分析相結(jié)合,驗證理論研究的正確性。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機構(gòu) 三移動自由度 位置分析 仿真
【學位授予單位】：華東交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TH112
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 主要符號說明7-8
• 第一章 緒論8-17
• 1.1 并聯(lián)機構(gòu)的起源與發(fā)展8-9
• 1.2 并聯(lián)機構(gòu)的特點及應(yīng)用9-12
• 1.3 并聯(lián)機構(gòu)理論研究現(xiàn)狀12-15
• 1.3.1 自由度分析12-13
• 1.3.2 位置分析13-14
• 1.3.3 奇異位型分析14
• 1.3.4 仿真研究14-15
• 1.4 并聯(lián)機構(gòu)研究面臨的問題15-16
• 1.5 課題的來源、意義、研究內(nèi)容及具體安排16-17
• 第二章 3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析17-25
• 2.1 結(jié)構(gòu)描述及坐標系的建立17-18
• 2.2 自由度分析18-21
• 2.2.1 自由度分析原理18-19
• 2.2.2 自由度的計算19-21
• 2.3 輸入原動件選取的判斷21-24
• 2.3.1 選定平臺上三轉(zhuǎn)動副為輸入原動件22-23
• 2.3.2 選三支鏈中移動副為輸入原動件23-24
• 2.4 本章小結(jié)24-25
• 第三章 3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)的位置分析25-39
• 3.1 位置方程的建立25-33
• 3.1.1 動坐標系在基坐標系中位姿矩陣的生成25-26
• 3.1.2 支鏈旋轉(zhuǎn)變換矩陣的生成26-30
• 3.1.3 位置方程的形成30-33
• 3.2 位置方程的求解33-38
• 3.2.1 位置方程反解求解33-35
• 3.2.2 位置方程正解求解35-37
• 3.2.3 正反解驗證及可視化37-38
• 3.3 本章小結(jié)38-39
• 第四章 3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)的奇異性分析39-45
• 4.1 奇異的理論依據(jù)39-40
• 4.1.1 奇異的分類39-40
• 4.1.2 奇異的原理40
• 4.2 奇異性分析40-44
• 4.2.1 雅可比矩陣的形成過程40-41
• 4.2.2 機構(gòu)雅可比矩陣的建立41-42
• 4.2.3 分析奇異位形42-44
• 4.3 本章小結(jié)44-45
• 第五章 3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)的仿真分析45-55
• 5.1 3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)實體模型的建立45-47
• 5.1.1 利用PRO/E軟件建立模型45-46
• 5.1.2 測量運動模型的基本尺寸46-47
• 5.2 利用ADAMS軟件進行運動仿真47-54
• 5.2.1 運動模型的導入47-49
• 5.2.2 添加驅(qū)動及仿真49-51
• 5.2.3 獲取參數(shù)及結(jié)果驗證51-54
• 5.3 本章小結(jié)54-55
• 第六章 總結(jié)與展望55-57
• 6.1 總結(jié)55
• 6.2 展望55-57
• 參考文獻57-61
• 個人簡歷 在讀期間發(fā)表的學術(shù)論文61-62
• 致謝62

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢[J];中國機械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機構(gòu)運動分岔與穩(wěn)定性分析[J];機械傳動;2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年17期

7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(0T-2R)并聯(lián)機構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國機械工程;2013年24期

8 李鷺揚,吳洪濤;并聯(lián)機構(gòu)正運動學一維搜索法[J];揚州大學學報(自然科學版);2000年01期

9 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機構(gòu)位置正解的座標法[J];機械科學與技術(shù);2001年03期

10 周兵,楊汝清;3自由度平動并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[J];機械設(shè)計與研究;2002年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇軍輝;黃玉美;高峰;;抓取機器人的并聯(lián)機構(gòu)剛度解析[A];制造技術(shù)自動化學術(shù)會議論文集[C];2002年

2 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機構(gòu)的可驅(qū)動性研究[A];2007年中國機械工程學會年會論文集[C];2007年

3 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動速度性能優(yōu)化設(shè)計[A];中國系統(tǒng)仿真學會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學術(shù)年會論文集[C];2006年

4 孟飛;;極限邊界搜索實現(xiàn)的并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析[A];先進制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

5 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動五自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合[A];第9屆中國機構(gòu)與機器科學應(yīng)用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

6 董培濤;吳學忠;;平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀的生產(chǎn)工程”學術(shù)會議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

7 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學術(shù)會議暨第八屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

8 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)的震動力平衡[A];第十三屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會論文集[C];2002年

9 王昕;李澤湘;;冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的運動控制分析與應(yīng)用[A];第二十二屆中國控制會議論文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機構(gòu)拓撲胚圖理論與應(yīng)用[D];燕山大學;2015年

2 邵杰杰;浸沒流場縫隙控制技術(shù)研究[D];浙江大學;2015年

3 丁建;六自由度并聯(lián)機構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

4 徐東濤;基于動力學分析的改進型Delta并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性建模技術(shù)[D];東北大學;2015年

5 紀志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型綜合與運動性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學;2015年

6 曹文熬;空間多環(huán)耦合機構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學;2014年

7 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方法與運動學分析[D];北京交通大學;2016年

8 汪從哲;多轉(zhuǎn)動自由度并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計與應(yīng)用研究[D];北京交通大學;2016年

9 張秀禮;一類含復(fù)合驅(qū)動及約束分支少自由度并聯(lián)機構(gòu)理論研究[D];燕山大學;2016年

10 張普;面向操作順應(yīng)性的鍛造模擬器設(shè)計與評估方法研究[D];上海交通大學;2015年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機構(gòu)的人機交互式裝配實現(xiàn)及運動性能自動分析[D];燕山大學;2015年

2 何勇;面向車載設(shè)備的多維激振平臺系統(tǒng)研制[D];燕山大學;2015年

3 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學;2015年

4 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學;2015年

5 蘇永林;基于解耦并聯(lián)機構(gòu)的推拿機器人設(shè)計與研究[D];燕山大學;2015年

6 楊超;直線驅(qū)動的球面并聯(lián)機構(gòu)控制技術(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學;2014年

7 宮玉鳳;一種一轉(zhuǎn)四移驅(qū)動五自由度并聯(lián)機器人的理論研究[D];燕山大學;2015年

8 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機構(gòu)研究[D];河北工程大學;2015年

9 吳靜;被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機構(gòu)的分析與設(shè)計[D];南京理工大學;2015年

10 程銳;基于螺旋理論的3-CRP_(4R)RR并聯(lián)機構(gòu)的奇異性研究[D];河北工業(yè)大學;2015年

  本文關(guān)鍵詞：3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)運動學分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：451285