結(jié)合人體髖關(guān)節(jié)的實(shí)際結(jié)構(gòu)與功能特性,選取3-SPS/S(S為球面副,P為移動(dòng)副)球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為仿生髖關(guān)節(jié)原型機(jī)構(gòu),求取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,建立奇異軌跡方程,繪制奇異軌跡曲線;運(yùn)用矢量法建立機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的靜力平衡方程,通過(guò)數(shù)值算例繪制機(jī)構(gòu)各支鏈?zhǔn)芰﹄S位姿變化曲線,分析中心支鏈卸載效果;借助Adams軟件對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真,以獲取在預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡下機(jī)構(gòu)各分支鉸鏈所受力隨時(shí)間的變化曲線,從而進(jìn)一步驗(yàn)證機(jī)構(gòu)靜力卸載功能。研究?jī)?nèi)容對(duì)人形機(jī)器人髖關(guān)節(jié)樣機(jī)的研制與控制具有一定的理論指導(dǎo)意義。

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【文章目錄】：
引言
1 3-SPS/S髖關(guān)節(jié)原型機(jī)構(gòu)奇異位形分析
    1.1 3-SPS/S機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解
    1.2 3-SPS/S機(jī)構(gòu)奇異軌跡方程
2 3-SPS/S球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力卸載分析
    2.1 3-SPS/S機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)靜力平衡方程的建立
    2.2 3-SPS/S機(jī)構(gòu)各分支鏈靜力平衡方程的建立
    2.3 3-SPS/S機(jī)構(gòu)中心支鏈靜力平衡方程的建立
    2.4 3-SPS/S機(jī)構(gòu)靜力卸載數(shù)值計(jì)算
    2.5 3-SPS/S機(jī)構(gòu)靜力卸載軟件仿真
3 結(jié)論



本文編號(hào)：4048037