以6-PUS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為基本單元,設(shè)計(jì)一種多并聯(lián)單元協(xié)同工作均載穩(wěn)定平臺(tái)。建立均載穩(wěn)定平臺(tái)在特定工程問題下的受力模型,并進(jìn)行分析,證明利用均載穩(wěn)定平臺(tái)可以有效改善沖擊力對(duì)系統(tǒng)的破壞。對(duì)于構(gòu)成均載穩(wěn)定平臺(tái)的6-PUS并聯(lián)單元,進(jìn)行位置逆解的推導(dǎo)分析與仿真驗(yàn)證。運(yùn)用旋量法對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行理論推導(dǎo),并通過(guò)雅可比矩陣給出驅(qū)動(dòng)的速度、驅(qū)動(dòng)力與動(dòng)平臺(tái)的速度、外載力之間的映射關(guān)系。針對(duì)經(jīng)過(guò)改良的新型剛?cè)峄旌?-PUS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行沖擊力學(xué)響應(yīng)分析,驗(yàn)證剛?cè)峄旌蠘?gòu)造對(duì)于抵抗沖擊力具有顯著優(yōu)勢(shì)。最后,分析了均載穩(wěn)定平臺(tái)在存在外部干擾和力控制延遲時(shí)模型的有效性。

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【部分圖文】：

圖11有均載穩(wěn)定平臺(tái)作用下的轉(zhuǎn)向架受力曲線

奈灰莆?x，有120()rf+pApA+A=mx(36)式中，rf是并聯(lián)機(jī)構(gòu)施加給活塞桿的作用力，1p是上腔油壓，2p是下腔油壓，m是活塞整體質(zhì)量且m=23kg，a是活塞移動(dòng)加速度。在剛性狀態(tài)下，120p=p=p，2a=0m/s；在柔性狀態(tài)下，20p=p，21pp=Δp，于是有2....

圖12轉(zhuǎn)向架受力改善對(duì)比圖

+A=mx(36)式中，rf是并聯(lián)機(jī)構(gòu)施加給活塞桿的作用力，1p是上腔油壓，2p是下腔油壓，m是活塞整體質(zhì)量且m=23kg，a是活塞移動(dòng)加速度。在剛性狀態(tài)下，120p=p=p，2a=0m/s；在柔性狀態(tài)下，20p=p，21pp=Δp，于是有2420128πhrhlAfxpAmxd....

圖1列車受力模型

ㄆ教ǖ?6-PUS并聯(lián)單元進(jìn)行位置逆解、速度和靜力學(xué)分析，并對(duì)可折疊剛?cè)峄旌辖Y(jié)構(gòu)進(jìn)行阻尼力學(xué)響應(yīng)分析。針對(duì)均載穩(wěn)定平臺(tái)對(duì)鐵路導(dǎo)彈系統(tǒng)的改善效果，各并聯(lián)單元在理想情況和非理想情況下的受力情況，單個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置速度和靜力學(xué)及剛?cè)峄旌蠗U的阻尼力響應(yīng)等進(jìn)行數(shù)值仿真。最后，論證該均載穩(wěn)定平....

圖4轉(zhuǎn)向架受力曲線圖4中左右轉(zhuǎn)向架均有超出其正常運(yùn)行最大負(fù)

10.8(72)70720.8(72)7072ocooFtGGtMtGLt=+=≤≤≤≤(11)列車在正常行駛、起豎和發(fā)射整周期過(guò)程中所承受的等效合力與等效合力矩曲線如圖3所示。圖中顯示，在起豎階段10～70s和發(fā)射階段70～72s之間，系統(tǒng)存在等效合力矩，且等效合力與等效合力矩....

本文編號(hào)：3924815