微裝配技術(shù)是一個(gè)當(dāng)前學(xué)界的研究熱點(diǎn),也是一項(xiàng)使國(guó)家產(chǎn)生新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)的重要技術(shù)。由其生產(chǎn)出來(lái)的微納產(chǎn)品在各個(gè)領(lǐng)域都具有很高的應(yīng)用價(jià)值。而微裝配技術(shù)中的微小零件識(shí)別與跟蹤技術(shù)因其在整個(gè)裝配流程中的重要地位而倍受關(guān)注。目前基本上所有的先進(jìn)微裝配系統(tǒng)都試圖以顯微視覺(jué)成像系統(tǒng)代替人工來(lái)完成微裝配的全程監(jiān)控與測(cè)量工作。 本文以為某微裝配系統(tǒng)提供適合其微小零件成像特點(diǎn)以及裝配流程的微小零件識(shí)別跟蹤軟件為目標(biāo),對(duì)該微裝配系統(tǒng)的相關(guān)環(huán)節(jié)進(jìn)行了深入的了解與分析,并且在學(xué)習(xí)、研究和考察了Kalman濾波、經(jīng)典幀間差分法等傳統(tǒng)識(shí)別跟蹤領(lǐng)域的常用方法的基礎(chǔ)上,最終提出了基于序列圖像差分量的多目標(biāo)識(shí)別跟蹤定位算法。該算法以幀間差分法等傳統(tǒng)的圖像處理技術(shù)為基礎(chǔ),通過(guò)最優(yōu)化方法中的精確一維搜索以及直接搜索中的Powell方向加速法,對(duì)微小零件跟蹤定位框參數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)多個(gè)微小零件或機(jī)械手同時(shí)出現(xiàn)在視場(chǎng)條件下的多目標(biāo)識(shí)別跟蹤定位,結(jié)合Hu的不變矩原理,最終得出不同零件的位置和特征參數(shù),為精測(cè)儀器甚至機(jī)械手提供引導(dǎo)信息。實(shí)驗(yàn)表明,該算法可以有效地進(jìn)行多目標(biāo)的平移跟蹤以及縮放定位,提供微小零件和機(jī)械夾持裝置在裝配過(guò)...

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1攜帶光學(xué)顯微鏡的Miniman機(jī)器人

第一章緒論狀配及其視覺(jué)伺服系統(tǒng)的研究發(fā)展操作設(shè)備整體具備的結(jié)構(gòu)組成為：多自作工具、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)以及領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位的國(guó)外研究舉例。比較有代表性的，如德國(guó)的卡爾斯魯厄PS（MoirebasedPostioningSystem）定位

圖1-2機(jī)器人在顯微視覺(jué)引導(dǎo)下完成微操作任務(wù)

1-1攜帶光學(xué)顯微鏡的Miniman機(jī)器覺(jué)測(cè)量分辨能力，該項(xiàng)目引入人作為載體，通過(guò)全局視覺(jué)引。該套裝置可以在視覺(jué)系統(tǒng)的幫示。

圖2-1微裝配系統(tǒng)的核心部分示意圖

主體包括：左微操作平臺(tái)、在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、振平臺(tái)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、中微操作平臺(tái)、零件持器以及柱腔夾持器等。核心部分如圖2-1所示：

圖2-2左（右）微操作平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖

2-2左（右）微操作平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖（左、右手）采用的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的毫米，Y方向70毫米，Z方向100旋轉(zhuǎn)角正負(fù)8度，繞Z方向旋轉(zhuǎn)角方向均為0.5微米，三個(gè)旋轉(zhuǎn)方向均移方向均為3微米，三個(gè)旋轉(zhuǎn)方向均移方向均為10毫米每秒，三個(gè)旋轉(zhuǎn)三個(gè)平移自由度來(lái)完....

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