目的針對(duì)目前包裝領(lǐng)域大量物品需要進(jìn)行人工點(diǎn)膠與噴漆的現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)一種3-UPS/SP并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于包裝領(lǐng)域的點(diǎn)膠與噴漆,以提高工作效率。方法運(yùn)用螺旋理論對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析,并用修正的Kutzbach-Grübler公式對(duì)該機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行驗(yàn)證。接著用封閉矢量法求出該機(jī)構(gòu)的位置逆解,并根據(jù)位置逆解和該機(jī)構(gòu)之間的相互約束條件,運(yùn)用Matlab軟件編程求出該機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間。最后對(duì)該機(jī)構(gòu)在點(diǎn)膠與噴漆方面的應(yīng)用進(jìn)行了實(shí)例分析。結(jié)果 3-UPS/SP并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有3轉(zhuǎn)(繞x軸、y軸和z軸的轉(zhuǎn)動(dòng))1移(沿z軸方向的移動(dòng))4個(gè)自由度,擁有較大的工作空間,并且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中沒(méi)有出現(xiàn)歧義點(diǎn)。結(jié)論此機(jī)構(gòu)具有較大的工作空間,自由度多、運(yùn)動(dòng)靈活、性能良好,可以應(yīng)用于包裝領(lǐng)域進(jìn)行點(diǎn)膠與噴漆。

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【文章目錄】：
1 3-UPS/SP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型描述與坐標(biāo)系建立
2 自由度分析
3 3-UPS/SP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)逆解
4 3-UPS/SP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間分析
5 實(shí)例分析
6 結(jié)語(yǔ)



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