針對液壓機(jī)的電液系統(tǒng)控制難題,提出非線性級聯(lián)控制器,對液壓機(jī)在慢速加壓階段的位移、壓力進(jìn)行復(fù)合控制.為了克服系統(tǒng)參數(shù)不確定性對壓力控制帶來的顯著影響,該非線性級聯(lián)控制器的壓力控制環(huán)采用擾動觀測器對油液體積彈性模量、伺服比例閥流量增益、液壓缸泄漏系數(shù)等參數(shù)的不確定性所產(chǎn)生的集中擾動進(jìn)行在線估計及補(bǔ)償,利用無源性定理證明了壓力控制環(huán)的穩(wěn)定性;考慮到系統(tǒng)參數(shù)不確定性及各種外干擾對滑塊位移控制帶來的不利影響,該非線性級聯(lián)控制器的位移控制環(huán)基于滑�？刂贫O(shè)計;位移控制和壓力控制的切換取決于當(dāng)前位移.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該非線性級聯(lián)控制器能夠使得液壓機(jī)在慢速加壓階段實(shí)現(xiàn)高精度、平穩(wěn)的位移控制及壓力控制,可以實(shí)現(xiàn)這兩者之間的平穩(wěn)切換.

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本文編號：3849025