發(fā)布時間：2023-09-21 18:44

　　機構(gòu)型綜合是機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計過程中非常重要的一個環(huán)節(jié),為機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計提供了大量的選擇。傳統(tǒng)的綜合方法主要依賴設(shè)計者的經(jīng)驗,通過枚舉的方式進行綜合,綜合效率十分低下,對于數(shù)量龐大的機構(gòu)很難綜合完全�，F(xiàn)有的機構(gòu)綜合方法主要有:基于自由度公式的枚舉法,構(gòu)型演變法,基于螺旋理論的約束綜合法,基于位移子群的運動綜合法與基于方位特征集理論的運動綜合法等。本文基于方位特征集(POC集)理論的型綜合方法,結(jié)合計算機輔助技術(shù),以機構(gòu)的方位特征集為出發(fā)點,提出了并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合算法。對機構(gòu)結(jié)構(gòu)特征進行了數(shù)字建模。分別用不同的矩陣表示機構(gòu)的方位特征集、運動副之間的方位配置關(guān)系,可建立運動副之間的數(shù)學運算關(guān)系,使得計算機輔助下的機構(gòu)自動型綜合成為了可能。提出了支鏈的自動綜合算法。支鏈拓撲結(jié)構(gòu)的主要特征為運動副數(shù)目、類型與運動副方位配置關(guān)系,在滿足機構(gòu)學要求下,運用計算機輔助技術(shù)對運動副及其方位特征關(guān)系進行列舉,檢驗所得支鏈的POC集,得到所有滿足條件的支鏈。提出了并聯(lián)機構(gòu)型綜合自動綜合算法。通過選取支鏈的類型,用機構(gòu)學相關(guān)理論,運用計算機輔助技術(shù)確定支鏈在兩平臺裝配的幾何條件,并求解其POC集,得到所有滿...

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 引言
    1.2 論文的研究背景
        1.2.1 并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展
        1.2.2 機構(gòu)學的發(fā)展
    1.3 機構(gòu)綜合的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 基于自由度計算公式的枚舉法
        1.3.2 構(gòu)型演變法
        1.3.3 基于螺旋理論的約束綜合法
        1.3.4 基于位移子群的運動綜合法
        1.3.5 基于方位特征集理論的運動綜合法
        1.3.6 機構(gòu)自動綜合的研究現(xiàn)狀
    1.4 論文研究的主要內(nèi)容與意義
第2章 并聯(lián)機構(gòu)的數(shù)字化建模
    2.1 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)的符號表示
        2.1.1 運動副的類型
        2.1.2 運動副間的尺度約束類型
        2.1.3 拓撲結(jié)構(gòu)單元之間的連接關(guān)系
    2.2 并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型的數(shù)字建模
        2.2.1 運動副類型與數(shù)目描述
        2.2.2 機器人拓撲結(jié)構(gòu)尺度約束類型描述
    2.3 方位特征集的數(shù)字建模
        2.3.1 方位特征集(POC集)理論
        2.3.2 方位特征集的維數(shù)
        2.3.3 方位特征集的數(shù)字描述
    2.4 本章小結(jié)
第3章 支鏈拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
    3.1 支鏈拓撲結(jié)構(gòu)構(gòu)型規(guī)則
        3.1.1 運動副類型及數(shù)目構(gòu)成規(guī)則
        3.1.2 支鏈轉(zhuǎn)動副按獨立轉(zhuǎn)動元素分組原則
    3.2 支鏈拓撲結(jié)構(gòu)綜合一般過程
        3.2.1 支鏈拓撲結(jié)構(gòu)綜合主要過程
        3.2.2 支鏈綜合流程圖
    3.3 支鏈拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
        3.3.1 支鏈拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合過程
        3.3.2 支鏈自動綜合流程圖
    3.4 實例分析
        3.4.1 3R1T支鏈拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
        3.4.2 各類型支鏈數(shù)據(jù)庫的建立
    3.5 本章小結(jié)
第4章 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
    4.1 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)綜合理論基礎(chǔ)
        4.1.1 支鏈的選取原則
        4.1.2 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)綜合一般過程
    4.2 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
        4.2.1 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合過程
        4.2.2 并聯(lián)機構(gòu)自動綜合流程圖
    4.3 并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合實例分析
        4.3.1 3R2T并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
        4.3.2 3T2R并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
        4.3.3 3T1R并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
        4.3.4 3R1T并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)自動綜合
    4.4 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
致謝
參考文獻
攻讀學位期間的研究成果



本文編號：3848186