發(fā)布時(shí)間：2023-09-21 18:44

　　機(jī)構(gòu)型綜合是機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)過程中非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié),為機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了大量的選擇。傳統(tǒng)的綜合方法主要依賴設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn),通過枚舉的方式進(jìn)行綜合,綜合效率十分低下,對(duì)于數(shù)量龐大的機(jī)構(gòu)很難綜合完全。現(xiàn)有的機(jī)構(gòu)綜合方法主要有:基于自由度公式的枚舉法,構(gòu)型演變法,基于螺旋理論的約束綜合法,基于位移子群的運(yùn)動(dòng)綜合法與基于方位特征集理論的運(yùn)動(dòng)綜合法等。本文基于方位特征集(POC集)理論的型綜合方法,結(jié)合計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),以機(jī)構(gòu)的方位特征集為出發(fā)點(diǎn),提出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合算法。對(duì)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行了數(shù)字建模。分別用不同的矩陣表示機(jī)構(gòu)的方位特征集、運(yùn)動(dòng)副之間的方位配置關(guān)系,可建立運(yùn)動(dòng)副之間的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系,使得計(jì)算機(jī)輔助下的機(jī)構(gòu)自動(dòng)型綜合成為了可能。提出了支鏈的自動(dòng)綜合算法。支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的主要特征為運(yùn)動(dòng)副數(shù)目、類型與運(yùn)動(dòng)副方位配置關(guān)系,在滿足機(jī)構(gòu)學(xué)要求下,運(yùn)用計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)對(duì)運(yùn)動(dòng)副及其方位特征關(guān)系進(jìn)行列舉,檢驗(yàn)所得支鏈的POC集,得到所有滿足條件的支鏈。提出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合自動(dòng)綜合算法。通過選取支鏈的類型,用機(jī)構(gòu)學(xué)相關(guān)理論,運(yùn)用計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)確定支鏈在兩平臺(tái)裝配的幾何條件,并求解其POC集,得到所有滿...

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 引言
    1.2 論文的研究背景
        1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展
        1.2.2 機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展
    1.3 機(jī)構(gòu)綜合的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 基于自由度計(jì)算公式的枚舉法
        1.3.2 構(gòu)型演變法
        1.3.3 基于螺旋理論的約束綜合法
        1.3.4 基于位移子群的運(yùn)動(dòng)綜合法
        1.3.5 基于方位特征集理論的運(yùn)動(dòng)綜合法
        1.3.6 機(jī)構(gòu)自動(dòng)綜合的研究現(xiàn)狀
    1.4 論文研究的主要內(nèi)容與意義
第2章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)字化建模
    2.1 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的符號(hào)表示
        2.1.1 運(yùn)動(dòng)副的類型
        2.1.2 運(yùn)動(dòng)副間的尺度約束類型
        2.1.3 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)單元之間的連接關(guān)系
    2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的數(shù)字建模
        2.2.1 運(yùn)動(dòng)副類型與數(shù)目描述
        2.2.2 機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)尺度約束類型描述
    2.3 方位特征集的數(shù)字建模
        2.3.1 方位特征集(POC集)理論
        2.3.2 方位特征集的維數(shù)
        2.3.3 方位特征集的數(shù)字描述
    2.4 本章小結(jié)
第3章 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
    3.1 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)構(gòu)型規(guī)則
        3.1.1 運(yùn)動(dòng)副類型及數(shù)目構(gòu)成規(guī)則
        3.1.2 支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副按獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)元素分組原則
    3.2 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合一般過程
        3.2.1 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合主要過程
        3.2.2 支鏈綜合流程圖
    3.3 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
        3.3.1 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合過程
        3.3.2 支鏈自動(dòng)綜合流程圖
    3.4 實(shí)例分析
        3.4.1 3R1T支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
        3.4.2 各類型支鏈數(shù)據(jù)庫(kù)的建立
    3.5 本章小結(jié)
第4章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
    4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合理論基礎(chǔ)
        4.1.1 支鏈的選取原則
        4.1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合一般過程
    4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
        4.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合過程
        4.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)自動(dòng)綜合流程圖
    4.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合實(shí)例分析
        4.3.1 3R2T并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
        4.3.2 3T2R并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
        4.3.3 3T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
        4.3.4 3R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)綜合
    4.4 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間的研究成果



本文編號(hào)：3848186