提出一種低成本、可在大范圍內(nèi)作業(yè)的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)以STM32為控制核心,利用脈沖波形驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行準(zhǔn)確移動(dòng),堆垛過(guò)程中加入了梯形加減速算法,用于提高定位移動(dòng)的快速性和穩(wěn)定性。經(jīng)調(diào)試系統(tǒng)工作正常,該系統(tǒng)設(shè)計(jì)成本低、堆垛效率較高,具有一定的應(yīng)用前景。

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【文章目錄】：
0 引言
1 碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)
    1.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        1.1.1 步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的連線
        1.1.2 驅(qū)動(dòng)器與控制器的接線
    1.2 傳感器檢測(cè)設(shè)計(jì)
    1.3 真空泵控制電路設(shè)計(jì)
2 碼垛機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)
    2.1 梯形加減速
    2.2 定位移動(dòng)程序設(shè)計(jì)
    2.3 碼垛程序設(shè)計(jì)
3 碼垛機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試
    3.1 堆垛作業(yè)測(cè)試
4 結(jié)語(yǔ)



本文編號(hào)：3817368