針對使用常規(guī)陷波器抑制伺服系統(tǒng)機械諧振時存在的相位滯后問題,研究了柔性傳動伺服系統(tǒng)的機械諧振機理和常規(guī)型二階陷波濾波器的相位特性,分析了陷波濾波器對系統(tǒng)性能的影響。在常規(guī)二階陷波濾波器結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,提出了一種減小陷波器相位滯后的改進策略,減小陷波器加入系統(tǒng)后造成的相位裕度損失;設(shè)計了基于改進型陷波濾波器的柔性傳動伺服系統(tǒng)機械諧振抑制系統(tǒng),通過仿真分析和實驗,對比了使用常規(guī)型陷波器和改進型陷波器的電機轉(zhuǎn)速振動抑制效果,驗證了所提策略。仿真結(jié)果表明:改進型陷波濾波器具有更小的相位滯后,可以提升系統(tǒng)閉環(huán)帶寬。實驗結(jié)果表明:改進型陷波器不僅能夠?qū)崿F(xiàn)電機轉(zhuǎn)速振動抑制,還能提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度,減小超調(diào)量,加快了穩(wěn)定速度。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 柔性伺服系統(tǒng)建模及諧振分析
2 陷波濾波器的分析和改進
    2.1 陷波器抑制諧振原理
    2.2 陷波器的相位影響
    2.3 改進型陷波濾波器
3 仿真驗證和分析
4 實驗及分析
    4.1 穩(wěn)態(tài)抑制效果驗證
    4.2 動態(tài)性能對比
5 結(jié)束語



本文編號：3798219