并聯(lián)機構自誕生以來,與串聯(lián)機構相比,具有承載能力強、動力性能好、結構剛度大、運動精度高、易于反饋控制等優(yōu)點受到國內(nèi)外廣大學者的重視。在并聯(lián)機構的研究中動力學研究是其重要的組成部分,動力學研究主要包括運動學分析、慣性力/慣性力矩計算、各桿件的受力分析、動力學模型的建立和對其結論的分析等內(nèi)容。并聯(lián)機構動力學結果可以用于驅(qū)動元件的選型、控制策略選擇和基于動力學的結構優(yōu)化設計等。本文是基于3-UPU并聯(lián)機構進行動力學研究。(1)對3-UPU并聯(lián)機構運動學問題進行分析。首先建立坐標系統(tǒng),得到各構件的位置坐標。然后針對3-UPU并聯(lián)機構的位置正解問題與逆解問題通過矢量法進行求解。再利用某種方法求解得到支鏈驅(qū)動桿輸入速度與動平臺輸出速度之間的映射關系,進而得到輸入與輸出加速度之間的關系式。通過Pro/E軟件進行三維實體建模,然后將其導入到ADAMS軟件中。最后,利用Matlab和ADAMS進行驗證分析。(2)對3-UPU并聯(lián)機構進行靜力學分析。通過對機構的運動學分析所得到的映射關系代入到通過虛功原理所建立的靜力學平衡方程中。利用拆桿法,以三條支鏈為對象進行研究,求解虎克鉸的受力情況。運用Adams軟...

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的目的意義
    1.2 并聯(lián)機構的發(fā)展與應用
        1.2.1 并聯(lián)機構的發(fā)展
        1.2.2 并聯(lián)機構的應用
    1.3 并聯(lián)機構的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要內(nèi)容
第2章 3-UPU并聯(lián)機構運動學分析
    2.1 引言
    2.2 3 -UPU并聯(lián)機構簡介
        2.2.1 并聯(lián)機構結構描述
        2.2.2 并聯(lián)機構自由度計算
    2.3 3 -UPU并聯(lián)機構位置分析
        2.3.1 并聯(lián)機構坐標系統(tǒng)
        2.3.2 位置正逆解分析
        2.3.3 機構運動位置算例
        2.3.4 機構運動位置仿真
        2.3.5 位置解理論與仿真對比分析
    2.4 3 -UPU并聯(lián)機構速度與加速度分析
        2.4.1 機構速度與加速度分析
        2.4.2 奇異性分析
        2.4.3 機構速度與加速度算例
        2.4.4 機構速度與加速度仿真
        2.4.5 速度與加速度的理論與仿真對比分析
    2.5 本章小結
第3章 3-UPU并聯(lián)機構靜力學分析
    3.1 引言
    3.2 機構簡化靜力學分析
    3.3 重力作用下機構靜力學分析
    3.4 靜態(tài)下3-UPU并聯(lián)機構關節(jié)約束力求解
    3.5 3 -UPU并聯(lián)機構靜力學算例與仿真分析
        3.5.1 3 -UPU并聯(lián)機構靜力學算例分析
        3.5.2 3 -UPU并聯(lián)機構靜力學仿真分析
        3.5.3 靜力學理論與仿真對比分析
    3.6 本章小結
第4章 3-UPU并聯(lián)機構動力學分析
    4.1 引言
    4.2 3 -UPU并聯(lián)機構動力學模型的建立
        4.2.1 機構動平臺的受力分析
        4.2.2 機構主動桿的受力分析
        4.2.3 機構從動桿的受力分析
        4.2.4 機構動力學模型的建立
    4.3 3 -UPU并聯(lián)機構動力學模型下關節(jié)約束力求解
    4.4 3 -UPU并聯(lián)機構動力學算例與仿真分析
        4.4.1 3 -UPU并聯(lián)機構動力學算例分析
        4.4.2 3 -UPU并聯(lián)機構動力學仿真分析
        4.4.3 動力學理論與仿真對比分析
    4.5 本章小結
第5章 3-UPU并聯(lián)機構剛度分析
    5.1 引言
    5.2 3 -UPU并聯(lián)機構剛度映射模型的建立
        5.2.1 并聯(lián)機構剛度一般定義
        5.2.2 基于Hessian矩陣的機構剛度的定義
        5.2.3 3 -UPU并聯(lián)機構外力下的勢能變化
    5.3 3 -UPU并聯(lián)機構的剛度性能分析
        5.3.1 并聯(lián)機構剛度性能評價
        5.3.2 并聯(lián)機構剛度性能評價算例
    5.4 本章小結
結論
參考文獻
致謝
攻讀學位期間發(fā)表的學術論文



本文編號：3776424