并聯(lián)機(jī)構(gòu)自誕生以來(lái),與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,具有承載能力強(qiáng)、動(dòng)力性能好、結(jié)構(gòu)剛度大、運(yùn)動(dòng)精度高、易于反饋控制等優(yōu)點(diǎn)受到國(guó)內(nèi)外廣大學(xué)者的重視。在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究中動(dòng)力學(xué)研究是其重要的組成部分,動(dòng)力學(xué)研究主要包括運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、慣性力/慣性力矩計(jì)算、各桿件的受力分析、動(dòng)力學(xué)模型的建立和對(duì)其結(jié)論的分析等內(nèi)容。并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)結(jié)果可以用于驅(qū)動(dòng)元件的選型、控制策略選擇和基于動(dòng)力學(xué)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)等。本文是基于3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研究。(1)對(duì)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題進(jìn)行分析。首先建立坐標(biāo)系統(tǒng),得到各構(gòu)件的位置坐標(biāo)。然后針對(duì)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解問(wèn)題與逆解問(wèn)題通過(guò)矢量法進(jìn)行求解。再利用某種方法求解得到支鏈驅(qū)動(dòng)桿輸入速度與動(dòng)平臺(tái)輸出速度之間的映射關(guān)系,進(jìn)而得到輸入與輸出加速度之間的關(guān)系式。通過(guò)Pro/E軟件進(jìn)行三維實(shí)體建模,然后將其導(dǎo)入到ADAMS軟件中。最后,利用Matlab和ADAMS進(jìn)行驗(yàn)證分析。(2)對(duì)3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析。通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析所得到的映射關(guān)系代入到通過(guò)虛功原理所建立的靜力學(xué)平衡方程中。利用拆桿法,以三條支鏈為對(duì)象進(jìn)行研究,求解虎克鉸的受力情況。運(yùn)用Adams軟...

【文章頁(yè)數(shù)】：88 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的目的意義
    1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展與應(yīng)用
        1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展
        1.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
    1.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要內(nèi)容
第2章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 引言
    2.2 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介
        2.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)描述
        2.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
    2.3 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析
        2.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)
        2.3.2 位置正逆解分析
        2.3.3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位置算例
        2.3.4 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位置仿真
        2.3.5 位置解理論與仿真對(duì)比分析
    2.4 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度與加速度分析
        2.4.1 機(jī)構(gòu)速度與加速度分析
        2.4.2 奇異性分析
        2.4.3 機(jī)構(gòu)速度與加速度算例
        2.4.4 機(jī)構(gòu)速度與加速度仿真
        2.4.5 速度與加速度的理論與仿真對(duì)比分析
    2.5 本章小結(jié)
第3章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化靜力學(xué)分析
    3.3 重力作用下機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析
    3.4 靜態(tài)下3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)約束力求解
    3.5 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)算例與仿真分析
        3.5.1 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)算例分析
        3.5.2 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)仿真分析
        3.5.3 靜力學(xué)理論與仿真對(duì)比分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析
    4.1 引言
    4.2 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型的建立
        4.2.1 機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的受力分析
        4.2.2 機(jī)構(gòu)主動(dòng)桿的受力分析
        4.2.3 機(jī)構(gòu)從動(dòng)桿的受力分析
        4.2.4 機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型的建立
    4.3 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型下關(guān)節(jié)約束力求解
    4.4 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)算例與仿真分析
        4.4.1 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)算例分析
        4.4.2 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真分析
        4.4.3 動(dòng)力學(xué)理論與仿真對(duì)比分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度分析
    5.1 引言
    5.2 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度映射模型的建立
        5.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度一般定義
        5.2.2 基于Hessian矩陣的機(jī)構(gòu)剛度的定義
        5.2.3 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)外力下的勢(shì)能變化
    5.3 3 -UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度性能分析
        5.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度性能評(píng)價(jià)
        5.3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度性能評(píng)價(jià)算例
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文



本文編號(hào)：3776424