各種地面移動機構(gòu)在快速性、越障性、平穩(wěn)性等方面都各有長短,研究開發(fā)一種性能全面的移動機構(gòu)一直是各發(fā)達國家的研究熱點。 輪式移動機構(gòu)向來以平穩(wěn)、快速見長,但越障性較差,故提高其越障性能一直是人們研究的重點。本文通過對國內(nèi)外輪式移動機構(gòu)越障能力的研究,結(jié)合對現(xiàn)有輪式車輛越障性能及越障要求的分析,提出了四種利用連桿機構(gòu)提高輪式移動機構(gòu)越障性能的方案,并對各方案進行了初步的機構(gòu)選型、步態(tài)及越障性能分析,通過對各方案優(yōu)缺點的對比分析,選出變形車輪方案進行深入研究。 為驗證所選方案的可行性,本文對變形車輪進行了運動學(xué)分析,并計算了車輪在兩種變形情況下的縮放比,在對移動機構(gòu)進行越障性能分析的基礎(chǔ)上,利用ADAMS軟件對其進行虛擬樣機仿真。 通過理論分析和運動仿真,對移動機構(gòu)的主要零部件進行了選型和設(shè)計。利用Solid Edge對整個系統(tǒng)進行了建模,并對所有零部件模型進行了總裝,在組裝過程中檢驗了設(shè)計的合理性；繪制了設(shè)計零件的圖紙,進行了移動機構(gòu)的樣機加工試制。 通過對樣機的實驗再次證明了概念的正確性。實驗還表明該移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和控制都比較簡單,且成本較低。 

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
中文摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 引言
    1.2 輪式移動機構(gòu)越障能力研究
        1.2.1 不同行走方式移動機構(gòu)研究現(xiàn)狀的分析
        1.2.2 提高輪式移動機構(gòu)越障能力的相關(guān)研究
    1.3 現(xiàn)有輪式車輛越障性能分析指標(biāo)
        1.3.1 輪式車輛的通過性
        1.3.2 常見路面障礙類型分析
        1.3.3 現(xiàn)有越野車的越障性能指標(biāo)
    1.4 課題的來源、研究意義及目的
    1.5 論文主要研究工作
    1.6 本章小結(jié)
2 移動機構(gòu)設(shè)計方案選型
    2.1 引言
    2.2 裝有特殊車輪的移動機構(gòu)
        2.2.1 機構(gòu)方案選型
        2.2.2 步態(tài)及越障性能分析
    2.3 基于一種空間六桿機構(gòu)的移動機構(gòu)
        2.3.1 機構(gòu)方案選型
        2.3.2 步態(tài)及越障性能分析
    2.4 各方案優(yōu)缺點比較分析
    2.5 本章小結(jié)
3 移動機構(gòu)越障性能分析及虛擬樣機仿真
    3.1 引言
    3.2 變形車輪運動學(xué)分析
    3.3 移動機構(gòu)越障性能分析
        3.3.1 變形車輪越障過程分析
        3.3.2 變形車輪越障動力學(xué)和極限越障高度分析
        3.3.3 重心位置對越障時整個車體傾覆的影響
    3.4 基于ADAMS的虛擬樣機仿真
        3.4.1 ADAMS虛擬仿真軟件介紹
        3.4.2 變形車輪運動學(xué)及動力學(xué)仿真
        3.4.3 在ADAMS下建立移動機構(gòu)運動學(xué)模型
    3.5 移動機構(gòu)越障特性分析及控制策略探討
    3.6 本章小結(jié)
4 移動機構(gòu)具體結(jié)構(gòu)設(shè)計及樣機實驗
    4.1 引言
    4.2 變形車輪具體結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.2.1 連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.2.2 葉片結(jié)構(gòu)設(shè)計
    4.3 車體結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.3.1 總體驅(qū)動布置方案選型
        4.3.2 單元模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.3.3 車體框架結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.3.4 驅(qū)動電機選型
    4.4 樣機實驗
        4.4.1 樣機模型
        4.4.2 樣機越障實驗及總結(jié)
    4.5 本章小結(jié)
5 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
參考文獻
作者簡歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集


【參考文獻】：
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本文編號：3714000