AGV作為現(xiàn)在智能化倉(cāng)儲(chǔ)物流的重要組成部分之一,極大地提高了倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的效率。AGV承擔(dān)著倉(cāng)儲(chǔ)物流中的貨物運(yùn)送任務(wù),其運(yùn)行狀態(tài)極為重要。本文針對(duì)某輕載前輪差速式貨叉AGV原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中,出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)中心偏移甚至甩尾,嚴(yán)重影響AGV正常運(yùn)行工作。另外,該輕載型貨叉AGV存在尺寸過(guò)大問題,不僅耗能,并且影響其運(yùn)行的靈活性。為此,本文采用動(dòng)力學(xué)分析與仿真相結(jié)合的方法對(duì)AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性研究,并對(duì)AGV進(jìn)行優(yōu)化。另外,研究相應(yīng)的控制策略,設(shè)計(jì)AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng),改善貨叉AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。本文主要研究?jī)?nèi)容包括:（1）采用動(dòng)力學(xué)分析的方法,從理論上建立AGV原地轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)AGV旋轉(zhuǎn)中心偏移現(xiàn)象進(jìn)行分析,推導(dǎo)AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的相關(guān)公式,獲得影響AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。為后面AGV原地轉(zhuǎn)向仿真提供理論依據(jù),對(duì)類似的AGV動(dòng)力學(xué)研究具有一定的理論參考價(jià)值。（2）采用仿真的方法,通過(guò)動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS對(duì)AGV原地轉(zhuǎn)向進(jìn)行仿真,得出運(yùn)動(dòng)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響規(guī)律,驗(yàn)證理論推導(dǎo)公式的正確性,并為后文AGV優(yōu)化工作提供理論基礎(chǔ)。（3）利用ANSYS有限元分析... 

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 AGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介
    1.3 AGV發(fā)展?fàn)顩r
        1.3.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 發(fā)展趨勢(shì)
    1.4 研究主要內(nèi)容
2 AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性理論分析
    2.1 AGV模型及相關(guān)參數(shù)
    2.2 AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性分析
        2.2.1 AGV出現(xiàn)側(cè)滑導(dǎo)致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定
        2.2.2 驅(qū)動(dòng)輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)/滑移導(dǎo)致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定
        2.2.3 兩驅(qū)動(dòng)輪加速度值差異導(dǎo)致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定
    2.3 本章小結(jié)
3 AGV原地轉(zhuǎn)向仿真分析
    3.1 仿真模型建立
        3.1.1 模型導(dǎo)入
        3.1.2 模型參數(shù)設(shè)置
    3.2 貨叉AGV運(yùn)動(dòng)仿真
        3.2.1 速度對(duì)AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.2 加速度對(duì)AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.3 質(zhì)心位置對(duì)AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.4 靜摩擦系數(shù)對(duì)AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.5 車體尺寸對(duì)AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
    3.3 本章小結(jié)
4 AGV的優(yōu)化
    4.1 AGV的結(jié)構(gòu)優(yōu)化
        4.1.1 AGV的尺寸優(yōu)化
        4.1.2 AGV的偏心距優(yōu)化
        4.1.3 結(jié)構(gòu)優(yōu)化后的AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性評(píng)估
    4.2 AGV轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)參數(shù)優(yōu)化
        4.2.1 AGV轉(zhuǎn)向加速度的取值
        4.2.2 AGV轉(zhuǎn)向速度的取值
    4.3 本章小結(jié)
5 AGV原地轉(zhuǎn)向控制策略
    5.1 AGV轉(zhuǎn)向控制算法研究
        5.1.1 PID控制
        5.1.2 模糊PID控制
    5.2 AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
        5.2.1 控制單元設(shè)計(jì)
        5.2.2 尋跡單元設(shè)計(jì)
        5.2.3 通信單元設(shè)計(jì)
        5.2.4 驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)
    5.3 AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        5.3.1 編譯環(huán)境的介紹
        5.3.2 AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
個(gè)人簡(jiǎn)歷及在學(xué)期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與研究成果
致謝



本文編號(hào)：3679818