發(fā)布時間：2022-09-17 19:34

　　AGV作為現(xiàn)在智能化倉儲物流的重要組成部分之一,極大地提高了倉儲作業(yè)的效率。AGV承擔著倉儲物流中的貨物運送任務,其運行狀態(tài)極為重要。本文針對某輕載前輪差速式貨叉AGV原地轉(zhuǎn)向過程中,出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)中心偏移甚至甩尾,嚴重影響AGV正常運行工作。另外,該輕載型貨叉AGV存在尺寸過大問題,不僅耗能,并且影響其運行的靈活性。為此,本文采用動力學分析與仿真相結(jié)合的方法對AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性研究,并對AGV進行優(yōu)化。另外,研究相應的控制策略,設計AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng),改善貨叉AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。本文主要研究內(nèi)容包括:（1）采用動力學分析的方法,從理論上建立AGV原地轉(zhuǎn)向動力學模型,并對AGV旋轉(zhuǎn)中心偏移現(xiàn)象進行分析,推導AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的相關公式,獲得影響AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動參數(shù)。為后面AGV原地轉(zhuǎn)向仿真提供理論依據(jù),對類似的AGV動力學研究具有一定的理論參考價值。（2）采用仿真的方法,通過動力學分析軟件ADAMS對AGV原地轉(zhuǎn)向進行仿真,得出運動參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)對AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響規(guī)律,驗證理論推導公式的正確性,并為后文AGV優(yōu)化工作提供理論基礎。（3）利用ANSYS有限元分析... 

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 AGV結(jié)構(gòu)簡介
    1.3 AGV發(fā)展狀況
        1.3.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 發(fā)展趨勢
    1.4 研究主要內(nèi)容
2 AGV原地轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性理論分析
    2.1 AGV模型及相關參數(shù)
    2.2 AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性分析
        2.2.1 AGV出現(xiàn)側(cè)滑導致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定
        2.2.2 驅(qū)動輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)/滑移導致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定
        2.2.3 兩驅(qū)動輪加速度值差異導致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定
    2.3 本章小結(jié)
3 AGV原地轉(zhuǎn)向仿真分析
    3.1 仿真模型建立
        3.1.1 模型導入
        3.1.2 模型參數(shù)設置
    3.2 貨叉AGV運動仿真
        3.2.1 速度對AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.2 加速度對AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.3 質(zhì)心位置對AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.4 靜摩擦系數(shù)對AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
        3.2.5 車體尺寸對AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響
    3.3 本章小結(jié)
4 AGV的優(yōu)化
    4.1 AGV的結(jié)構(gòu)優(yōu)化
        4.1.1 AGV的尺寸優(yōu)化
        4.1.2 AGV的偏心距優(yōu)化
        4.1.3 結(jié)構(gòu)優(yōu)化后的AGV轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性評估
    4.2 AGV轉(zhuǎn)向運動參數(shù)優(yōu)化
        4.2.1 AGV轉(zhuǎn)向加速度的取值
        4.2.2 AGV轉(zhuǎn)向速度的取值
    4.3 本章小結(jié)
5 AGV原地轉(zhuǎn)向控制策略
    5.1 AGV轉(zhuǎn)向控制算法研究
        5.1.1 PID控制
        5.1.2 模糊PID控制
    5.2 AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)硬件設計
        5.2.1 控制單元設計
        5.2.2 尋跡單元設計
        5.2.3 通信單元設計
        5.2.4 驅(qū)動單元設計
    5.3 AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)軟件設計
        5.3.1 編譯環(huán)境的介紹
        5.3.2 AGV轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)軟件設計
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
個人簡歷及在學期間發(fā)表的學術論文與研究成果
致謝



本文編號：3679818