在電液伺服系統(tǒng)中,摩擦力的存在會對執(zhí)行機構(gòu)等環(huán)節(jié)的動靜態(tài)特性造成嚴(yán)重的影響。如何減小摩擦力、進(jìn)而提高電液伺服系統(tǒng)的動靜態(tài)特性是當(dāng)前該研究領(lǐng)域的一個熱點。本文針對電液伺服系統(tǒng)動力機構(gòu)中的摩擦特性,運用Lu Gre摩擦理論建立系統(tǒng)模型,通過最小二乘法曲線擬合和遺傳算法對系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行辨識以得到系統(tǒng)的精確模型結(jié)構(gòu)與參數(shù);采用前饋PID和自適應(yīng)反步法對系統(tǒng)進(jìn)行摩擦力抑制補償,用實驗驗證抑制補償方法的正確性。具體研究內(nèi)容如下:（1）采用Lu Gre摩擦理論對電液伺服系統(tǒng)建模,運用Matlab/Simulink軟件仿真,進(jìn)行摩擦特性分析;利用實驗測得的數(shù)據(jù),最小二乘法及遺傳算法理論,實現(xiàn)模型的動、靜態(tài)參數(shù)辨識;建立電液伺服系統(tǒng)及其摩擦特性模型。（2）針對系統(tǒng)中摩擦特性及其影響,基于所建立的系統(tǒng)精確模型進(jìn)行摩擦補償控制方法研究,分別設(shè)計前饋PID補償控制器和自適應(yīng)反步法補償控制策略,通過設(shè)計控制器結(jié)構(gòu)與參數(shù)調(diào)節(jié)得到的補償效果,以提高電液伺服系統(tǒng)的控制精度等動、靜態(tài)性能,并通過仿真實驗驗證所提出的補償方法的正確性。（3）實驗研究:根據(jù)實驗所測得的數(shù)據(jù),通過系統(tǒng)辨識方法,建立電液伺服系統(tǒng)精確數(shù)學(xué)模型與摩擦... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

摩擦力的4個階段Figure1.1The4stagesoffriction

當(dāng)rV > ±Δv 時，模型會從 Stick 模式轉(zhuǎn)換到 slGre 模型[16]典蘭德工程技術(shù)學(xué)院和法國格勒諾布爾實驗室的共同努力下das de Wit 根據(jù) Dahl 模型，提出了 LuGre 模型。這也是 Dah利用了鬃毛模型的相關(guān)理論基礎(chǔ)。假設(shè)兩相對運動物體之間，兩個表面的材料剛度不同[17]。當(dāng)存在切向力時，會使鬃毛摩擦力出現(xiàn)。若切向力大到一定程度時，鬃毛之間會相互斷現(xiàn)。模型如圖 1.3 所示。

統(tǒng)的控制精度及快速響應(yīng)性能。減小摩擦的方式有很多，本文從控償方法著手研究，減小系統(tǒng)摩擦的影響。國內(nèi)外很多研究人員都在些摩擦補償控制技術(shù)的效果最好，為此他們做了大量的實驗，分析補償控制方法。目前常見基本的補償類型有：1.基于模型的補償；2的補償；3.基于智能控制策略的補償；4.復(fù)合控制策略的補償。.1 基于摩擦模型的補償這種方法是一種前饋補償，第一步是考慮自己建立模型中的摩擦力應(yīng)擦模型，怎么建立才能表達(dá)的最能精確，第二步研究系統(tǒng)的動力學(xué)自己模型的相關(guān)參數(shù)，算出摩擦力，第三步在補償中補充一個力，擦力，這樣減小了摩擦力對系統(tǒng)的影響[18]�；谀Σ聊Ｐ偷难a償控 1.4 所示。


本文編號：3580021