發(fā)布時(shí)間：2021-12-19 02:35

　　破拆機(jī)器人主要采用單泵多執(zhí)行器負(fù)載敏感液壓系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)泵輸出壓力和輸出流量與負(fù)載的實(shí)時(shí)匹配,有效提高系統(tǒng)效率,但在做負(fù)載及負(fù)載差距較大的復(fù)合動(dòng)作時(shí)仍有較大能量損耗。為此,提出一種基于變排量調(diào)節(jié)技術(shù)的新型能量回收利用方案,實(shí)現(xiàn)在機(jī)械臂下降時(shí)重力勢(shì)能的回收和復(fù)合動(dòng)作時(shí)壓力補(bǔ)償閥能耗的回收,并在機(jī)械臂上升時(shí)將回收的能量作為輔助能源加以利用。應(yīng)用Virtual.Lab Motion和AMESim建立了破拆機(jī)器人機(jī)電液系統(tǒng)聯(lián)合仿真模型。仿真結(jié)果表明:在不同工況下,該方案的節(jié)能效率可達(dá)30%～67.6%,且能有效提高機(jī)械臂下降時(shí)的穩(wěn)定性。 

【文章來(lái)源】：機(jī)床與液壓. 2020,48(15)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

能量回收利用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理

從圖2可以看出,AMESim電液系統(tǒng)將執(zhí)行元件的輸出力傳遞給Virtual.Lab Motion中的執(zhí)行機(jī)構(gòu),后者為前者提供位移和速度反饋[9]。將模型中對(duì)本文不涉及的其他回路進(jìn)行了封裝,部分關(guān)鍵參數(shù)見(jiàn)表1。表1 仿真模型關(guān)鍵參數(shù) 模塊名稱(chēng) 參數(shù)名稱(chēng) 參數(shù)值 電機(jī) 轉(zhuǎn)速/(r·min-1) 2 200 主泵 最大排量/(L·r-1) 0.075 負(fù)載敏感閥 閥芯質(zhì)量/kg 0.03 閥芯直徑/m 0.007 彈簧預(yù)緊力/N 40.6 彈簧剛度/(N·m-1) 20 敏感腔直徑/m 0.032 變量缸 彈簧腔直徑/m 0.016 彈簧剛度/(N·m-1) 28 彈簧預(yù)緊力/N 466 壓力補(bǔ)償閥閥(比例閥) 設(shè)定壓力/MPa 1.5 額定電流/mA 400 最大流量/(L·min-1) 90 大臂液壓缸 行程/m 0.72 活塞直徑/m 0.125 活塞桿直徑/m 0.07 二臂液壓缸 行程/m 0.565 活塞直徑/m 0.125 活塞桿直徑/m 0.07 大臂回路蓄能器 初始?jí)毫?MPa 6 初始體積/L 30 二臂回路蓄能器 初始?jí)毫?MPa 5 初始體積/L 20

樣機(jī)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]破拆機(jī)器人負(fù)載敏感系統(tǒng)多臂復(fù)合動(dòng)作能量回收研究[J]. 秦國(guó)棟,岑豫皖,葉小華,黃建中.  液壓與氣動(dòng). 2018(10)
[2]起重機(jī)卷?yè)P(yáng)系統(tǒng)能量流動(dòng)分析及勢(shì)能回收系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)[J]. 賀繼林,陳毅龍,吳鈧,趙喻明,汪志杰,陳志偉.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2018(04)
[3]工程機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用[J]. 湯鵬洲,羅銘.  建筑機(jī)械. 2015(09)
[4]基于VL Motion和AMESim的液壓六自由度平臺(tái)聯(lián)合仿真及試驗(yàn)研究[J]. 熊偉,陳晶晶,關(guān)廣豐,王祖溫.  液壓與氣動(dòng). 2015(03)

碩士論文
[1]基于液氣儲(chǔ)能平衡挖掘機(jī)動(dòng)臂能效特性研究[D]. 劉輝.太原理工大學(xué) 2018
[2]遙控破拆機(jī)器人液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)及靜動(dòng)態(tài)特性研究[D]. 馬炬彬.安徽工業(yè)大學(xué) 2017
[3]基于液壓變壓器的叉車(chē)節(jié)能技術(shù)研究[D]. 陳扣弟.太原科技大學(xué) 2015
[4]回油補(bǔ)償負(fù)載敏感能量回收系統(tǒng)研究[D]. 張浩杰.浙江大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3543614