RV減速器傳動精度與零件容差一致性分析
發(fā)布時間：2021-10-25 11:02
RV減速器是由一級漸開線齒輪行星傳動和二級擺線針輪行星傳動組成。它具有減速比大,體積小,傳動精度高等特點,多應用在工業(yè)機器人傳動系統(tǒng)中。RV減速器傳動系統(tǒng)精度是衡量其性能優(yōu)劣的關鍵性指標,為了加強對傳動系統(tǒng)誤差的可控性。本文基于動力學理論,建立了傳動系統(tǒng)誤差的等價力學模型,分析了模型的可行性,得到了傳動系統(tǒng)容差與零件容差之間的一致性關系,為在加工設計階段,通過限制零件的容差大小,進而控制傳動系統(tǒng)容差范圍,從而生產(chǎn)制造高精度的RV減速器提供了理論指導作用。具體內容如下:1.采用集中質量法、等價模型法建立了RV減速器傳動系統(tǒng)誤差等價模型。首先,將傳動零件等價為集中質量塊,用彈簧原件將各質量塊連接起來,然后,將零件誤差轉化為零件接觸處的等價誤差,應用牛頓定律對其進行受力分析,建立了RV減速器傳動誤差的等價力學方程。2.RV減速器傳動誤差等價模型分析與計算。采取力學公式計算了傳動齒輪模型的嚙合剛度,利用軸承剛度求解方法計算了轉動幅間軸承的等效剛度。利用龍格庫塔法計算了RV減速器傳動誤差等價力學方程,得到了RV減速器的傳動誤差變化曲線,仿真驗證了所建模型的可行性。3.RV減速器中傳動系統(tǒng)與零件容...
【文章來源】：天津職業(yè)技術師范大學天津市
【文章頁數(shù)】：55 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
RV40型減速器傳動示意圖
圖 3-1 RV 減速器的動力學模型0 型減速器由齒輪軸、兩個行星輪、兩根曲柄軸、兩型圖如圖 3-1 所示。零件的支承剛度、輪齒間相互嚙合剛度用彈簧元件剛s ；中心輪與行星輪嚙合剛度為spK，；曲柄軸凸輪與度為qbK；安裝在曲柄軸和輸出盤上曲柄軸孔之間的的支承軸承剛度為caK ；擺線輪與針齒嚙合剛度為K計算。爾坐標系，建立固定坐標系：固定坐標系OXY 平面中心為固定坐標系的坐標原點O。標系，即行星輪的動坐標系：以行星輪的公轉理論角星輪的幾何理想中心為動坐標系原點，以行星輪幾何pix軸，繞公轉方向旋轉 90 度作為piy，垂直向上為置與 X 軸方向平行。行星架內兩行星輪相互對稱依
表 3-2 廣義坐標列表中心輪 行星輪 1 行星輪 2 擺線輪 1 擺線輪 2 輸出X Xsp1xp2xb1xb2xcaxYsYp1yp2yo1θo2θcyθsθp1θp2θb1θb2θcaθ坐標表示意義如下：sX 、sY 為中心輪在靜坐標系中的位移；pix、piy、在動坐標系中的位移和自傳角位移（曲柄軸與行星輪相固連，其運動狀態(tài)、biθ 分別為擺線輪的線微位移、自傳角微位移、公轉角微位移；cax 、cy架的平面位移和扭轉角位移。動誤差模型中零件等價誤差及受力分析級減速傳動中零件等價誤差及受力分析
【參考文獻】：
期刊論文
[1]擺線針輪嚙合傳動的等效接觸扭轉剛度計算[J]. 陳鵬飛,秦偉,徐波. 機械科學與技術. 2014(04)
[2]RV傳動機構精度分析[J]. 楊玉虎,張潔,許立新. 天津大學學報(自然科學與工程技術版). 2013(07)
[3]考慮減速機構間隙的機械臂動力學建模分析[J]. 盧劍偉,陳昊,孫曉明,徐燚. 機械工程學報. 2013(15)
[4]2K-V型擺線針輪減速機的優(yōu)化設計[J]. 韓林山,柯超,齊彩娟,黎浩. 機械設計與制造. 2013(02)
[5]遺傳算法在反求擺線輪齒廓修形參數(shù)中的應用[J]. 關天民,孫同金,雷蕾. 大連交通大學學報. 2011(05)
[6]大傳動比減速器動力學建模及分析[J]. 王蘭. 中國科技信息. 2011(19)
[7]擺線齒輪誤差的測量及修形量計算[J]. 郭敬濱,王嫻,劉海軍,李真. 天津大學學報. 2011(01)
[8]2K-V型減速機傳動精度的靈敏度分析[J]. 韓林山,武蘭英,沈允文. 機械科學與技術. 2010(10)
[9]誤差對RV型減速機傳動精度的靈敏度研究[J]. 袁昕,武蘭英,韓林山. 機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2009(02)
[10]基于靈敏度分析方法的擺線針輪系統(tǒng)傳動精度研究[J]. 竹振旭,董海軍,韓林山,沈允文. 機械科學與技術. 2008(05)
博士論文
[1]汽車轉向性能一致性分析關鍵問題的研究[D]. 郝惟拓.吉林大學 2014
[2]2K-H型擺線針輪行星傳動性能理論的研究[D]. 蒙運紅.華中科技大學 2007
碩士論文
[1]RV減速器的傳動精度分析[D]. 祝鵬.河南科技大學 2015
[2]機器人用RV減速器傳動誤差研究與分析[D]. 陸巖.大連交通大學 2013
[3]RV減速器的動態(tài)特性理論分析[D]. 肖君君.大連交通大學 2009
[4]擺線針輪傳動與小型RV二級減速器的研究[D]. 劉鳴熙.北京交通大學 2008
[5]擺線行星精密傳動動力學理論研究及仿真[D]. 謝明.重慶大學 2008
[6]非支配排序遺傳算法（NSGA）的研究與應用[D]. 高媛.浙江大學 2006
[7]2K-V型減速機的動力學特性研究[D]. 嚴細海.天津大學 2004
本文編號：3457262
【文章來源】：天津職業(yè)技術師范大學天津市
【文章頁數(shù)】：55 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
RV40型減速器傳動示意圖
圖 3-1 RV 減速器的動力學模型0 型減速器由齒輪軸、兩個行星輪、兩根曲柄軸、兩型圖如圖 3-1 所示。零件的支承剛度、輪齒間相互嚙合剛度用彈簧元件剛s ；中心輪與行星輪嚙合剛度為spK，；曲柄軸凸輪與度為qbK；安裝在曲柄軸和輸出盤上曲柄軸孔之間的的支承軸承剛度為caK ；擺線輪與針齒嚙合剛度為K計算。爾坐標系，建立固定坐標系：固定坐標系OXY 平面中心為固定坐標系的坐標原點O。標系，即行星輪的動坐標系：以行星輪的公轉理論角星輪的幾何理想中心為動坐標系原點，以行星輪幾何pix軸，繞公轉方向旋轉 90 度作為piy，垂直向上為置與 X 軸方向平行。行星架內兩行星輪相互對稱依
表 3-2 廣義坐標列表中心輪 行星輪 1 行星輪 2 擺線輪 1 擺線輪 2 輸出X Xsp1xp2xb1xb2xcaxYsYp1yp2yo1θo2θcyθsθp1θp2θb1θb2θcaθ坐標表示意義如下：sX 、sY 為中心輪在靜坐標系中的位移；pix、piy、在動坐標系中的位移和自傳角位移（曲柄軸與行星輪相固連，其運動狀態(tài)、biθ 分別為擺線輪的線微位移、自傳角微位移、公轉角微位移；cax 、cy架的平面位移和扭轉角位移。動誤差模型中零件等價誤差及受力分析級減速傳動中零件等價誤差及受力分析
【參考文獻】：
期刊論文
[1]擺線針輪嚙合傳動的等效接觸扭轉剛度計算[J]. 陳鵬飛,秦偉,徐波. 機械科學與技術. 2014(04)
[2]RV傳動機構精度分析[J]. 楊玉虎,張潔,許立新. 天津大學學報(自然科學與工程技術版). 2013(07)
[3]考慮減速機構間隙的機械臂動力學建模分析[J]. 盧劍偉,陳昊,孫曉明,徐燚. 機械工程學報. 2013(15)
[4]2K-V型擺線針輪減速機的優(yōu)化設計[J]. 韓林山,柯超,齊彩娟,黎浩. 機械設計與制造. 2013(02)
[5]遺傳算法在反求擺線輪齒廓修形參數(shù)中的應用[J]. 關天民,孫同金,雷蕾. 大連交通大學學報. 2011(05)
[6]大傳動比減速器動力學建模及分析[J]. 王蘭. 中國科技信息. 2011(19)
[7]擺線齒輪誤差的測量及修形量計算[J]. 郭敬濱,王嫻,劉海軍,李真. 天津大學學報. 2011(01)
[8]2K-V型減速機傳動精度的靈敏度分析[J]. 韓林山,武蘭英,沈允文. 機械科學與技術. 2010(10)
[9]誤差對RV型減速機傳動精度的靈敏度研究[J]. 袁昕,武蘭英,韓林山. 機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2009(02)
[10]基于靈敏度分析方法的擺線針輪系統(tǒng)傳動精度研究[J]. 竹振旭,董海軍,韓林山,沈允文. 機械科學與技術. 2008(05)
博士論文
[1]汽車轉向性能一致性分析關鍵問題的研究[D]. 郝惟拓.吉林大學 2014
[2]2K-H型擺線針輪行星傳動性能理論的研究[D]. 蒙運紅.華中科技大學 2007
碩士論文
[1]RV減速器的傳動精度分析[D]. 祝鵬.河南科技大學 2015
[2]機器人用RV減速器傳動誤差研究與分析[D]. 陸巖.大連交通大學 2013
[3]RV減速器的動態(tài)特性理論分析[D]. 肖君君.大連交通大學 2009
[4]擺線針輪傳動與小型RV二級減速器的研究[D]. 劉鳴熙.北京交通大學 2008
[5]擺線行星精密傳動動力學理論研究及仿真[D]. 謝明.重慶大學 2008
[6]非支配排序遺傳算法（NSGA）的研究與應用[D]. 高媛.浙江大學 2006
[7]2K-V型減速機的動力學特性研究[D]. 嚴細海.天津大學 2004
本文編號：3457262
本文鏈接：http://sikaile.net/jixiegongchenglunwen/3457262.html
