隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步,工業(yè)化生產(chǎn)的發(fā)展速度越來(lái)越快,人們對(duì)機(jī)械設(shè)備的安全性和可靠性也提出了更高的要求。為了盡量避免運(yùn)行過(guò)程中由于異常工況造成的事故或損害,設(shè)備出廠前都要進(jìn)行真實(shí)工況的模擬測(cè)試,降低事故率。本文所設(shè)計(jì)的并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)搖擺試驗(yàn)系統(tǒng)通過(guò)模擬船舶、吊盤(pán)、龍門(mén)吊等在風(fēng)載或其他外界因素影響下產(chǎn)生的兩自由度搖擺運(yùn)動(dòng),給實(shí)際的生產(chǎn)設(shè)計(jì)過(guò)程提供參考。目前對(duì)搖擺臺(tái)的研究多集中在剛性驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu),而隨著并聯(lián)柔索機(jī)器人的發(fā)展,柔索驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)在許多工程領(lǐng)域引起了廣泛關(guān)注。本文主要設(shè)計(jì)了一種并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)搖擺試驗(yàn)系統(tǒng),詳細(xì)介紹了搖擺試驗(yàn)臺(tái)的分析設(shè)計(jì)過(guò)程,并搭建系統(tǒng)樣機(jī)模型驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性、可靠性。首先,本文基于搖擺臺(tái)的結(jié)構(gòu)形式及牽引驅(qū)動(dòng)方式,考慮試驗(yàn)技術(shù)指標(biāo),確定了試驗(yàn)系統(tǒng)柔索牽引驅(qū)動(dòng)的搖擺模擬方式。定性分析了柔索牽引搖擺平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性,驗(yàn)證了方案可行性。建立了試驗(yàn)系統(tǒng)搖擺臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)模型,分析了系統(tǒng)基礎(chǔ)框架的靜力學(xué)承載特性。同時(shí)確定了并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)搖擺試驗(yàn)系統(tǒng)的自由度及欠約束特性,為系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析奠定了基礎(chǔ)。然后,本文對(duì)系統(tǒng)搖擺試驗(yàn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性進(jìn)行了深入研究。針對(duì)搖擺試驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)形式,建立了... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Stewart六自由度并聯(lián)搖擺試驗(yàn)平臺(tái)Figure1-1The6-DOFStewartplatform1965年KlausCappel基于Stewart結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了第一臺(tái)飛行模擬器，并申請(qǐng)了專[13]

3圖 1-2 Cappel 發(fā)明的飛行模擬器Figure 1-2 Flight simulator invented by Cappel利亞機(jī)構(gòu)學(xué)教授 Hunt 提出可以應(yīng)用 6 自由度的機(jī)構(gòu)，首次把 Stewart 機(jī)構(gòu)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人ham.D.T 根據(jù)Stewart機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)出第一架作為機(jī)械于自動(dòng)化裝置上，標(biāo)志著真正意義上的并聯(lián)機(jī)器國(guó) Oregon 大學(xué)的 Ficher 用轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

圖 1-3 VARIAX 并聯(lián)機(jī)床Figure 1-3 The VARIAX PMT家，我國(guó)仿真設(shè)備研制起步較晚。在 1965，大致經(jīng)歷了單軸、雙軸以及三軸三個(gè)時(shí)期，707 所設(shè)計(jì)了 DT-1 型轉(zhuǎn)臺(tái)，之后對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)過(guò)技術(shù)鑒定[20]。 年開(kāi)始自行研制飛行運(yùn)動(dòng)模擬器，1983 年成3 年北京藍(lán)天模擬器公司研制了具有六自由度真教授自 1982 年以來(lái)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)建模、誤差分析展，于 1991 年研制出我國(guó)第一個(gè)六自由度國(guó)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展奠定了理論基礎(chǔ)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于Stewart結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)技術(shù)研究[D]. 高建峰.山東大學(xué) 2018
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[10]并聯(lián)式輔機(jī)搖擺試驗(yàn)臺(tái)研究[D]. 魯海峰.江蘇科技大學(xué) 2011



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