目的設(shè)計(jì)一種可調(diào)整包裝件姿態(tài)的分揀、裝箱的并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型。方法使用位移流形理論綜合具有2T1R運(yùn)動(dòng)模式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。用旋量理論分析這種新型機(jī)構(gòu)在一般位形下運(yùn)動(dòng)模式的自由度特征,并分析其支鏈驅(qū)動(dòng)副選取的可行性。結(jié)果這種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)具有轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向可變的2T1R運(yùn)動(dòng)模式。結(jié)論該機(jī)構(gòu)具有的運(yùn)動(dòng)模式與設(shè)計(jì)預(yù)期相符,可進(jìn)行平面的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)軸線變化的一維球面轉(zhuǎn)動(dòng)。復(fù)雜形狀的產(chǎn)品在裝箱、分揀時(shí),可能需要調(diào)整產(chǎn)品的空間姿態(tài),具有轉(zhuǎn)動(dòng)軸線可變的2T1R運(yùn)動(dòng)模式的并聯(lián)機(jī)構(gòu),可在該工況下進(jìn)行應(yīng)用。 

【文章來源】：包裝工程. 2020,41(13)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

4R空間機(jī)構(gòu)

根據(jù)支鏈結(jié)構(gòu)及裝配幾何關(guān)系，可以將3條支鏈與動(dòng)平臺、定平臺一起組裝。圖2中的1支鏈B1A1結(jié)構(gòu)為yPxTyRuR，移動(dòng)副yT與定平臺在點(diǎn)B1相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副uR與動(dòng)平臺在點(diǎn)A1相連接。2支鏈B2o結(jié)構(gòu)為yTxTA2S，移動(dòng)副yT與定平臺在點(diǎn)B2相連接，球副A2S與動(dòng)平臺在點(diǎn)A2相連接。3支鏈B3A3結(jié)構(gòu)為zTxTyTu3Rv3R，移動(dòng)副zT與定平臺在點(diǎn)B3相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副v3R與動(dòng)平臺在點(diǎn)A3相連接。3.2 轉(zhuǎn)軸軸線可變2T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析

轉(zhuǎn)動(dòng)軸向可變2T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副布置示意

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]具有2T1R與2R1T運(yùn)動(dòng)模式3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[J]. 劉偉,劉宏昭.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2018(07)
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本文編號：3112025