執(zhí)行器飽和和模型不確定性是控制工程師經(jīng)常遇到的兩個(gè)問題。針對執(zhí)行器飽和問題的研究已進(jìn)行多年,但其魯棒性問題未受到應(yīng)有的重視。必須將模型不確定性納入到抗飽和控制器的設(shè)計(jì)中來,才會具有理論研究的意義和和現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的價(jià)值。本文從系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能兩方面對具有對象參數(shù)不確定的飽和系統(tǒng)進(jìn)行分析和設(shè)計(jì),從系統(tǒng)穩(wěn)定性的角度出發(fā)提出了一種基于QFT的不確定線性時(shí)不變系統(tǒng)的抗飽和補(bǔ)償器設(shè)計(jì)方法。在現(xiàn)有的三自由度抗飽和的框架下,將抗飽和系統(tǒng)等價(jià)為Lur’e型系統(tǒng),由控制器輸出信號的上（下）限得到飽和的深度,并根據(jù)改進(jìn)的圓判據(jù)在尼柯爾斯圖上確定了不確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性區(qū)域;在線性模式下設(shè)計(jì)控制器和前置濾波器滿足系統(tǒng)的標(biāo)稱性能規(guī)范,調(diào)整抗飽和補(bǔ)償器使得系統(tǒng)線性部分的對數(shù)幅相特性曲線落在尼柯爾斯圖上的穩(wěn)定區(qū)域內(nèi),以滿足不確定飽和系統(tǒng)的局部絕對穩(wěn)定性。另一方面從系統(tǒng)性能的角度出發(fā),本文利用一般的抗飽和框架,提出了一個(gè)用于優(yōu)化不確定飽和系統(tǒng)瞬態(tài)性能的實(shí)用方法。為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,把推導(dǎo)得到的魯棒絕對穩(wěn)定性充分條件作為約束條件,同時(shí)將最大靈敏度和最大補(bǔ)靈敏度指標(biāo)納入其中,而所要優(yōu)化的性能指標(biāo)選為與系統(tǒng)瞬態(tài)性能直接相關(guān)的閉環(huán)... 

【文章來源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３．２飽和環(huán)節(jié)的扇形域描述??

奈奎斯特圖上，穩(wěn)定性區(qū)域旋轉(zhuǎn)了一些角度，其值等于穩(wěn)定性乘子［１－Ｚ（ｊ？勸廣的??相位？，相對應(yīng)地，在尼柯爾斯圖上，它表示在區(qū)域［－９０％９０°］內(nèi)某個(gè)頻率＆？處相??等的相位移動。例如圖３．３中，在頻率０．１?ｒａｄ／ｓ處大約有２０°的相位移動。??６〇ｒｎｒ］?＇?１?１?｜ｊｐ?１?１?■?ｒ??４〇?；?Ｓｔａｂｌｅ?ｒｅｇｉｏｎ?ｆｏｒ?Ｓ｛［〇，?１］｝＞?ｊｊ?：??２Ｑ?－?��！?Ｉ?Ｍｏｒｅｎｏ?ｅｔ?ａｌ．?（２０１０）?：ｊ?ｊ?－??０?｜ｊ?Ｉ?｜ｊ?ｊ??＾?－２０?：：：：?＊?Ｓｔａｂｌｅ?ｒｅｇｉｏｎ?ｆｏｒ?Ｉ?ｒａｄ／ｓ?：：??？?ｉｌ＾ｉ￣（Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ?ｗｉｔｈ?Ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒｓ?）?＞?ｊ，?、??５?－４〇?ｙ?丨?ｇ?Ｖ??ｉｊ?；?＼：?／?、、：?ｘ?、、??另?－６〇?：：?：?Ｓｔａｂｌｅ?ｒｅｇｉｏｎ?ｆｏｒ?ｃｏ?＝?０．５?ｒａｄ／ｓ?：；??ＱＡ?：ｉ＊＾￣（Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ?ｗｉｔｈ?Ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒｓ?）?Ｉ！?ｕｎｓｔａｂｌｅ?ｒｅｇｉｏｎ?ｆｏｒ??ｊｊ?ｊ?：｜?ｓｅｃｔｏｒ?Ｓ｛｛０．９，１］｝??－ｌｏｏ＇?��！?Ｉ?．?ｊ

對象參數(shù)取四對邊界值時(shí)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的比較

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3107869