隨著起重機械向大噸位、大跨度發(fā)展,其運行軌道長度逐漸增長、軌道間跨度不斷拓寬,提高了對裝置安裝和檢驗維護的要求。傳統(tǒng)的檢測方法檢測誤差大、勞動強度高、檢測效率低下,且存在安全隱患,為實現(xiàn)起重機軌道檢測的無線化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化,江蘇大學和江蘇省特檢院鎮(zhèn)江分院聯(lián)合研發(fā)了基于移動測量機器人協(xié)同控制技術(shù)的起重機軌道智能化自動檢測系統(tǒng),本文針對該系統(tǒng)中兩個移動測量機器人的協(xié)同控制技術(shù)開展研究,為起重機軌道智能化檢測的安全高效、精確可靠化提供基礎(chǔ)保障。主要研究內(nèi)容與成果如下:（1）研究了起重機軌道智能化自動檢測系統(tǒng)中“一站兩機器人”的體系結(jié)構(gòu)、工作時序,確定了以主站計算機作為主控,兩個移動測量機器人相互協(xié)同完成起重機軌道檢測的主從分布式控制同步機制,給出了移動測量機器人協(xié)同控制的設(shè)計流程,為實現(xiàn)起重機軌道智能化自動檢測奠定了基礎(chǔ)。（2）分析了兩移動測量機器人運行過程中不同步的原因,設(shè)計了兩移動測量機器人在軌道檢測過程中的位置調(diào)整與補償方法。利用MATLAB中的Simulink進行仿真,對PID的參數(shù)進行整定,進而利用PID位置算法計算得出脈沖的頻率,通過PWM調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速,對兩移動測量機器人非同... 

【文章來源】：江蘇大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

東莞4.13門式起重機事故狀況圖

圖 1.3 傳統(tǒng)起重機械軌道檢測設(shè)備示意圖Figure 1.3 Schematic diagram of traditional hoisting machinery track detection equipment傳統(tǒng)的手動檢測方法操作單一且繁瑣、工作量大、存在較大的安全隱患，因此需要研究測量機器人技術(shù)，并運用到起重機軌道檢測上。此類測量機器人大多

圖 1.4 利用全站儀和帶反射靶的小車的軌道檢測方案示意圖Figure 1.4 Schematic diagram of the track detection scheme using the total station and the car witha reflective target如圖 1.5 所示，2009 年上海理工大學機械學院的吳恩啟等人[13]提出利用全站儀和靶車的激光三角原理檢測起重機軌道方法，檢測人員通過操作全站儀追蹤

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3095724