隨著起重機(jī)械向大噸位、大跨度發(fā)展,其運(yùn)行軌道長(zhǎng)度逐漸增長(zhǎng)、軌道間跨度不斷拓寬,提高了對(duì)裝置安裝和檢驗(yàn)維護(hù)的要求。傳統(tǒng)的檢測(cè)方法檢測(cè)誤差大、勞動(dòng)強(qiáng)度高、檢測(cè)效率低下,且存在安全隱患,為實(shí)現(xiàn)起重機(jī)軌道檢測(cè)的無線化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化,江蘇大學(xué)和江蘇省特檢院鎮(zhèn)江分院聯(lián)合研發(fā)了基于移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人協(xié)同控制技術(shù)的起重機(jī)軌道智能化自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng),本文針對(duì)該系統(tǒng)中兩個(gè)移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人的協(xié)同控制技術(shù)開展研究,為起重機(jī)軌道智能化檢測(cè)的安全高效、精確可靠化提供基礎(chǔ)保障。主要研究?jī)?nèi)容與成果如下:（1）研究了起重機(jī)軌道智能化自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)中“一站兩機(jī)器人”的體系結(jié)構(gòu)、工作時(shí)序,確定了以主站計(jì)算機(jī)作為主控,兩個(gè)移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人相互協(xié)同完成起重機(jī)軌道檢測(cè)的主從分布式控制同步機(jī)制,給出了移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人協(xié)同控制的設(shè)計(jì)流程,為實(shí)現(xiàn)起重機(jī)軌道智能化自動(dòng)檢測(cè)奠定了基礎(chǔ)。（2）分析了兩移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人運(yùn)行過程中不同步的原因,設(shè)計(jì)了兩移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人在軌道檢測(cè)過程中的位置調(diào)整與補(bǔ)償方法。利用MATLAB中的Simulink進(jìn)行仿真,對(duì)PID的參數(shù)進(jìn)行整定,進(jìn)而利用PID位置算法計(jì)算得出脈沖的頻率,通過PWM調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,對(duì)兩移動(dòng)測(cè)量機(jī)器人非同... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

東莞4.13門式起重機(jī)事故狀況圖

圖 1.3 傳統(tǒng)起重機(jī)械軌道檢測(cè)設(shè)備示意圖Figure 1.3 Schematic diagram of traditional hoisting machinery track detection equipment傳統(tǒng)的手動(dòng)檢測(cè)方法操作單一且繁瑣、工作量大、存在較大的安全隱患，因此需要研究測(cè)量機(jī)器人技術(shù)，并運(yùn)用到起重機(jī)軌道檢測(cè)上。此類測(cè)量機(jī)器人大多

圖 1.4 利用全站儀和帶反射靶的小車的軌道檢測(cè)方案示意圖Figure 1.4 Schematic diagram of the track detection scheme using the total station and the car witha reflective target如圖 1.5 所示，2009 年上海理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院的吳恩啟等人[13]提出利用全站儀和靶車的激光三角原理檢測(cè)起重機(jī)軌道方法，檢測(cè)人員通過操作全站儀追蹤

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本文編號(hào)：3095724