并聯機床作為機床技術和機器人技術相結合的產物,被認為是“21世紀的新式數控機床”,具有良好的應用前景和較高的科研價值。本文對5-UPS/PRPU冗余驅動并聯機床的基礎問題進行了研究,主要包括以下幾個方面:介紹了并聯機床的基本概念及其基本特性,詳細地闡述了并聯機床在國內外的發(fā)展狀況,在此基礎上,分析了并聯機床結構上的優(yōu)缺點,指出目前并聯機床研究中所面臨的主要問題。分析了5-UPS/PRPU冗余驅動并聯機床的運動反解,建立了適用于該機床的雅可比矩陣,對機床的運動學性能進行了描述。建立了5-UPS/PRPU冗余驅動并聯機床的靜力平衡方程,得出了其力雅可比矩陣。驗證了冗余輸入并聯機構的力雅可比矩陣與速度雅可比矩陣的轉置關系。針對驅動冗余的特點,對驅動力分別進行了力優(yōu)化及能耗優(yōu)化。采用拉格朗日法建立了5-UPS/PRPU冗余驅動并聯機床的動力學方程,用計算機程序模擬了動平臺做圓周運動時驅動力的變化情況。給出了一種驅動力規(guī)劃方法,為這種機構動力學特性的深入分析和結構優(yōu)化設計提供了參考。應用動力學仿真分析軟件ADAMS,建立了5-UPS/PRPU冗余驅動并聯機床的虛擬樣機模型,包括對并聯機床各部件的... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

輪胎測試機

圖1-1 輪胎測試機 圖1-2 Stewart 機構Fig.1-1 Tire Testing Machines Fig.1-2 Stewart PM隨著計算機技術的發(fā)展，尤其是計算快速、功能強大的工業(yè)PC促進了并聯機構的應用和發(fā)展。80年代后期，幾種基于并聯結

圖 1-3 G & L 公司的 VARIAX 圖 1-4 Ingersoll 公司的 VOH-1Fig.1-3 VARIAX PMT Fig.1-4 VOH-1000 PMT2000年前后，并聯機床在運動學原理、機床設計方法、制造工藝術、動態(tài)性能研究和工業(yè)應用方面都先后取得重大突破。世界著

【參考文獻】：
期刊論文
[1]并聯機床發(fā)展探討[J]. 房立金.  航空制造技術. 2008(17)
[2]新型6-PRRS并聯機器人運動學和動力學研究[J]. 劉玉斌,趙杰,蔡鶴皋.  吉林大學學報(工學版). 2008(05)
[3]五自由度并聯機床虛擬樣機建模與仿真[J]. 陳修龍,鄧昱,趙永生.  農業(yè)機械學報. 2008(05)
[4]并聯機床發(fā)展與國內外研究現狀[J]. 李長河,蔡光起.  青島理工大學學報. 2008(01)
[5]驅動器布位及冗余驅動對Tricept并聯機構性能的影響[J]. 李劍鋒,費仁元,范金紅,劉德忠.  機械工程學報. 2008(01)
[6]一種少自由度并聯機床在ADAMS中的建模與仿真[J]. 朱春霞,朱立達,龐子瑞,劉永賢,蔡光起.  工具技術. 2007(12)
[7]基于ADAMS的3-TPS混聯機床運動學和動力學仿真[J]. 朱立達,史家順,蔡光起,王宛山.  東北大學學報(自然科學版). 2007(10)
[8]少自由度并聯機器人機構的靜力分析[J]. 李永剛,宋軼民,黃田,張策.  機械工程學報. 2007(09)
[9]一種平面冗余驅動并聯機器人的優(yōu)化設計[J]. 張立杰,劉穎.  機械設計與研究. 2007(04)
[10]冗余并聯機床驅動力優(yōu)化解析[J]. 邵華,關立文,王立平,吳軍.  清華大學學報(自然科學版). 2007(08)

博士論文
[1]新型五自由度并聯機床機構學分析與控制系統(tǒng)開發(fā)[D]. 鄭魁敬.燕山大學 2004

碩士論文
[1]新型五自由度并聯機床的若干基礎問題及動力學分析[D]. 施毅.燕山大學 2005



本文編號：3090060