并聯(lián)機(jī)床作為機(jī)床技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,被認(rèn)為是“21世紀(jì)的新式數(shù)控機(jī)床”,具有良好的應(yīng)用前景和較高的科研價(jià)值。本文對5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的基礎(chǔ)問題進(jìn)行了研究,主要包括以下幾個(gè)方面:介紹了并聯(lián)機(jī)床的基本概念及其基本特性,詳細(xì)地闡述了并聯(lián)機(jī)床在國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r,在此基礎(chǔ)上,分析了并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)上的優(yōu)缺點(diǎn),指出目前并聯(lián)機(jī)床研究中所面臨的主要問題。分析了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)反解,建立了適用于該機(jī)床的雅可比矩陣,對機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能進(jìn)行了描述。建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的靜力平衡方程,得出了其力雅可比矩陣。驗(yàn)證了冗余輸入并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力雅可比矩陣與速度雅可比矩陣的轉(zhuǎn)置關(guān)系。針對驅(qū)動(dòng)冗余的特點(diǎn),對驅(qū)動(dòng)力分別進(jìn)行了力優(yōu)化及能耗優(yōu)化。采用拉格朗日法建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的動(dòng)力學(xué)方程,用計(jì)算機(jī)程序模擬了動(dòng)平臺(tái)做圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)力的變化情況。給出了一種驅(qū)動(dòng)力規(guī)劃方法,為這種機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性的深入分析和結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了參考。應(yīng)用動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件ADAMS,建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的虛擬樣機(jī)模型,包括對并聯(lián)機(jī)床各部件的... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

輪胎測試機(jī)

圖1-1 輪胎測試機(jī) 圖1-2 Stewart 機(jī)構(gòu)Fig.1-1 Tire Testing Machines Fig.1-2 Stewart PM隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，尤其是計(jì)算快速、功能強(qiáng)大的工業(yè)PC促進(jìn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用和發(fā)展。80年代后期，幾種基于并聯(lián)結(jié)

圖 1-3 G & L 公司的 VARIAX 圖 1-4 Ingersoll 公司的 VOH-1Fig.1-3 VARIAX PMT Fig.1-4 VOH-1000 PMT2000年前后，并聯(lián)機(jī)床在運(yùn)動(dòng)學(xué)原理、機(jī)床設(shè)計(jì)方法、制造工藝術(shù)、動(dòng)態(tài)性能研究和工業(yè)應(yīng)用方面都先后取得重大突破。世界著

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3090060