具有兩移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度（2T1R）和兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)自由度（2R1T）過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu),具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn),已成為少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的研究重點(diǎn)。基于3自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)所構(gòu)造的過(guò)約束5自由度混聯(lián)機(jī)器人,融合了串聯(lián)機(jī)器人工作空間大、靈活性好以及并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)的特點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于空間復(fù)雜曲面的零部件加工領(lǐng)域。本文針對(duì)航空航天、汽車、船舶等領(lǐng)域復(fù)雜曲面加工任務(wù)要求,開(kāi)展過(guò)約束5自由度混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及理論研究。主要研究?jī)?nèi)容如下:借助螺旋理論對(duì)組成少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的常用典型分支進(jìn)行了約束分析,并按分支的平面與空間運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)對(duì)其進(jìn)行分類;在2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)中,其中具有2條連續(xù)轉(zhuǎn)軸的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)解耦性好,使其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單,易于得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解析解,故對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度轉(zhuǎn)軸與分支結(jié)構(gòu)約束的關(guān)系進(jìn)行分析;對(duì)剛體繞2軸線連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況進(jìn)行研究,旨在得到分支布置對(duì)運(yùn)動(dòng)副的影響。對(duì)綜合出的2T1R平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)3PRR進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn),增設(shè)1條PRR分支,組成驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)。為增加了機(jī)器人的可研究性,對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)拆分設(shè)計(jì),使其成為易于實(shí)現(xiàn)變胞機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)冗余平面并聯(lián)機(jī)構(gòu),機(jī)構(gòu)的變胞性有助于實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)冗余和... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：166 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

復(fù)雜結(jié)構(gòu)件

聯(lián)機(jī)構(gòu)新構(gòu)型具有重要意義。1.2 機(jī)器人概述機(jī)器人是在近代工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，機(jī)器人隨著社會(huì)發(fā)展，其應(yīng)用范圍日趨廣泛。機(jī)器人憑借其高自動(dòng)化、高智能化等優(yōu)勢(shì)，已成為當(dāng)今社會(huì)不可或缺的單元。1.2.1 串聯(lián)機(jī)器人最早的機(jī)器人以串聯(lián)型機(jī)器人居多，如圖 1-2 所示，主要是通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)關(guān)節(jié)將多連桿進(jìn)行連接組成開(kāi)環(huán)機(jī)構(gòu)形式[3,4]。根據(jù)不同的任務(wù)要求，串聯(lián)機(jī)器人的種類和形態(tài)各異，平面串聯(lián)機(jī)器人、空間串聯(lián)機(jī)器人、單臂串聯(lián)機(jī)器人以及雙臂串聯(lián)機(jī)器人等，但其共性為串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作空間大、靈活性好的特點(diǎn)，已成為當(dāng)今工業(yè)中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人。

第 1 章 緒 論1.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)上世紀(jì)八十年代以來(lái)，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展，對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體速度、剛度、動(dòng)態(tài)特性等提出了更高的要求，機(jī)器人機(jī)構(gòu)也由串聯(lián)開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈拓展到結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜的并聯(lián)多閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈。并聯(lián)機(jī)構(gòu)[3,5-7]動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)之間由 2 條或多條分支相連，具有結(jié)構(gòu)緊湊、剛度高、承載能力大等特點(diǎn)。實(shí)際中，世界上最早的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)概念機(jī)的應(yīng)該領(lǐng)域?yàn)閵蕵?lè)場(chǎng)所[8]和工業(yè)噴涂[9]，其機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖分別如圖 1-3 和圖 1-4所示，但這 2 種設(shè)備未取得實(shí)際應(yīng)用。

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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本文編號(hào)：3073182