新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由滾動(dòng)螺母體和復(fù)合軸兩部分組成。該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)靈感來源于滾珠絲杠和并聯(lián)彈簧機(jī)構(gòu)。其運(yùn)動(dòng)方式與絲杠類似,滾動(dòng)螺母體在復(fù)合軸上回旋運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)復(fù)合軸水平進(jìn)給。與傳統(tǒng)的硬軸絲杠傳動(dòng)不同,新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用具有柔性的復(fù)合軸,從而可實(shí)現(xiàn)彎曲傳動(dòng),提高了機(jī)構(gòu)的環(huán)境適應(yīng)能力,具有廣闊的應(yīng)用前景。本文針對(duì)該新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性進(jìn)行理論建模分析與實(shí)驗(yàn)研究。在保證復(fù)合軸具有較好柔性的前提下,為提高機(jī)構(gòu)的負(fù)載能力和工作效率,對(duì)復(fù)合軸中的彈簧軟軸和細(xì)長軸進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。分析了細(xì)長軸的限定作用對(duì)彈簧軟軸的受力特性的影響,并推導(dǎo)出復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的極限負(fù)載能力與螺母體運(yùn)動(dòng)位置的關(guān)系。分析了沖擊載荷對(duì)機(jī)構(gòu)的影響并對(duì)復(fù)合軸和滾子的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行建模分析,得出了復(fù)合軸運(yùn)動(dòng)速度與螺母體轉(zhuǎn)速、位置和軸向載荷的關(guān)系。對(duì)滾子的受力情況進(jìn)行建模分析,推導(dǎo)出理想狀態(tài)下滾子不打滑條件。從摩擦損耗和彈性勢(shì)能損耗兩個(gè)方面建立效率模型,理論推導(dǎo)出效率計(jì)算公式,并根據(jù)滾子摩擦損耗原理提出了一種降低機(jī)構(gòu)損耗的改進(jìn)方案。利用已有的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的負(fù)載能力、滾子打滑率和傳動(dòng)效率進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試,并與理論結(jié)果... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１不同運(yùn)動(dòng)方式的機(jī)器人??

過程中彈簧軟軸易失穩(wěn)問題，同時(shí)，滾子承力能力的大小限制了該機(jī)構(gòu)的負(fù)載能??ｍｎ?軸承滾動(dòng)體?軟軸??圖１－３新型柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)??本項(xiàng)目組在先前研宄的基礎(chǔ)上針對(duì)軟軸易失穩(wěn)問題和滾子受力問題進(jìn)行研??宄和優(yōu)化設(shè)計(jì)，借鑒并聯(lián)彈簧０％的結(jié)構(gòu)特性和滾珠絲杠的傳動(dòng)特性提出了一種??新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖１－４所示。該機(jī)構(gòu)主要由新型復(fù)合軟軸和滾動(dòng)螺母??體組成，復(fù)合軟軸包含兩個(gè)部分：彈簧軟軸和兩端與彈簧軟軸固定的柔性細(xì)長軸。??這種新型的復(fù)合軟軸能夠很好地提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少失穩(wěn)情況的發(fā)生，同時(shí)??能夠改善滾子的受力分布，從而提高系統(tǒng)的負(fù)載能力。這種新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)??構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)效率高、魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)，擁有廣闊的應(yīng)用??前景，具有極大的研究意義。??ｆｔ？?４?１??（ａ）三維模型圖??２?３??１．復(fù)合軸２．滾子３．螺母體??（

本項(xiàng)目組在先前研宄的基礎(chǔ)上針對(duì)軟軸易失穩(wěn)問題和滾子受力問題進(jìn)行研??宄和優(yōu)化設(shè)計(jì)，借鑒并聯(lián)彈簧０％的結(jié)構(gòu)特性和滾珠絲杠的傳動(dòng)特性提出了一種??新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖１－４所示。該機(jī)構(gòu)主要由新型復(fù)合軟軸和滾動(dòng)螺母??體組成，復(fù)合軟軸包含兩個(gè)部分：彈簧軟軸和兩端與彈簧軟軸固定的柔性細(xì)長軸。??這種新型的復(fù)合軟軸能夠很好地提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少失穩(wěn)情況的發(fā)生，同時(shí)??能夠改善滾子的受力分布，從而提高系統(tǒng)的負(fù)載能力。這種新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)??構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)效率高、魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)，擁有廣闊的應(yīng)用??前景，具有極大的研究意義。??ｆｔ？?４?１??（ａ）三維模型圖??２?３??１．復(fù)合軸２．滾子３．螺母體??（ｂ）實(shí)驗(yàn)樣機(jī)??圖１－４新型復(fù)合柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)??３??

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3064782