隨著工廠自動化的普及和現(xiàn)代物流產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展,對物料搬運效率的要求越來越高,工廠或倉庫的物料搬運已經(jīng)逐步從人力搬運發(fā)展到機器全自動化搬運,而自動導(dǎo)引小車（AGV）是全自動化搬運中的關(guān)鍵設(shè)備。至AGV誕生以來,AGV的技術(shù)越來越先進(jìn)、應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣,已經(jīng)成了智能搬運中必不可少的設(shè)備。目前,國內(nèi)的AGV市場需求很大,各種特點的AGV層出不窮,對技術(shù)的研究也成了現(xiàn)在智能控制領(lǐng)域的熱點之一,本文根據(jù)企業(yè)的需求對AGV進(jìn)行進(jìn)一步的研究,具有重要的實踐和理論意義。本文以AGV為研究對象,在分析了AGV國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展前景的基礎(chǔ)上,并針對合作企業(yè)的產(chǎn)品需求,研究設(shè)計了AGV的整體結(jié)構(gòu)方案和控制方案。本文對AGV進(jìn)行結(jié)構(gòu)化和模塊化設(shè)計,分別對驅(qū)動系統(tǒng)、單片機控制系統(tǒng)、傳感檢測系統(tǒng)、電機控制系統(tǒng)、上位機功能模塊以及串口通信模塊中的關(guān)鍵技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的分析論證,然后對各個子系統(tǒng)和模塊進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計。此外,針對AGV差速驅(qū)動的運動特點,采用模糊控制算法對其控制,以更好地對路徑進(jìn)行跟蹤。文中利用C語言環(huán)境對AVR單片機進(jìn)行內(nèi)部編程與控制,利用Visual C++在工控機的WIN-CE系統(tǒng)下進(jìn)行應(yīng)... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 AGV小車概述
    1.2 AGV發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展前景
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 AGV未來發(fā)展前景
    1.3 課題來源與主要內(nèi)容
第二章 AGV設(shè)計方案
    2.1 AGV運動機構(gòu)分析
        2.1.1 自動導(dǎo)引車的驅(qū)動與轉(zhuǎn)向原理
        2.1.2 自動導(dǎo)引車的輪系機構(gòu)
        2.1.3 自動導(dǎo)引車的電機
    2.2 導(dǎo)引與定位技術(shù)分析
        2.2.1 導(dǎo)引技術(shù)分析
        2.2.2 定位技術(shù)分析
    2.3 開發(fā)方案與技術(shù)指標(biāo)
        2.3.1 AGV性能參數(shù)
        2.3.2 機械系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
        2.3.3 控制系統(tǒng)方案
        2.3.4 識別系統(tǒng)
    2.4 本章小結(jié)
第三章 AGV結(jié)構(gòu)化與功能化設(shè)計
    3.1 驅(qū)動系統(tǒng)功能設(shè)計
        3.1.1 運行阻力計算
        3.1.2 驅(qū)動電機扭矩與轉(zhuǎn)速計算
        3.1.3 驅(qū)動電機選型
        3.1.4 傳動機構(gòu)設(shè)計
        3.1.5 電池選擇
    3.2 單片機控制系統(tǒng)設(shè)計
        3.2.1 單片機選型
        3.2.2 ATmega128處理器介紹
        3.2.3 單片機外圍電路設(shè)計
        3.2.4 電源轉(zhuǎn)換電路
        3.2.5 單片機程序設(shè)計
    3.3 傳感器檢測系統(tǒng)
        3.3.1 傳感檢測電路
        3.3.2 循跡處理程序
    3.4 電機控制系統(tǒng)
        3.4.1 電機調(diào)速和控制方式
        3.4.2 驅(qū)動電路設(shè)計
        3.4.3 PWM調(diào)速控制
    3.5 上位機功能設(shè)計
        3.5.1 wince系統(tǒng)介紹
        3.5.2 人機操作界面
        3.5.3 工控機通信設(shè)計
    3.6 串口通信模塊設(shè)計
        3.6.1 通信電路設(shè)計
        3.6.2 單片機串口通信程序設(shè)計
    3.7 小結(jié)
第四章 AGV運動控制
    4.1 控制方式及工作原理
    4.2 控制算法理論
        4.2.1 PID控制算法
        4.2.2 現(xiàn)代控制算法
    4.3 控制程序設(shè)計
        4.3.1 模糊控制原理
        4.3.2 模糊控制規(guī)則
        4.3.3 模糊控制程序?qū)崿F(xiàn)
    4.4 離線計算與仿真分析
        4.4.1 模糊控制器的軟件實現(xiàn)
        4.4.2 simulink仿真分析
    4.5 小結(jié)
第五章 AGV性能測試
    5.1 試驗準(zhǔn)備
    5.2 試驗測試
        5.2.1 運行速度測試
        5.2.2 糾偏能力測試
        5.2.3 承載實驗
    5.3 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間的學(xué)術(shù)活動及科研項目


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]單片機的發(fā)展與應(yīng)用[J]. 李曉寧.  中外企業(yè)家. 2015(08)
[2]自動導(dǎo)引運輸車常見故障的排除方法[J]. 紀(jì)文偉,張亞周.  科技與企業(yè). 2014(13)
[3]直流電機PWM調(diào)速方法探討[J]. 廖廣益.  電子世界. 2013(24)
[4]智能車車速檢測與控制模塊設(shè)計[J]. 李山,王民慧.  工業(yè)控制計算機. 2013(09)
[5]磁引導(dǎo)式差速轉(zhuǎn)向AGV的電機確定與磁導(dǎo)航方法[J]. 吳偉濤,劉文波.  機電信息. 2012(36)
[6]基于Arduino的舵機控制系統(tǒng)設(shè)計[J]. 蔡睿妍.  電腦知識與技術(shù). 2012(15)
[7]我國鋰離子電池發(fā)展現(xiàn)狀及前景探討[J]. 倪文昊,丁冬.  中國石油和化工標(biāo)準(zhǔn)與質(zhì)量. 2012(01)
[8]汽車行駛阻力模型參數(shù)的確定[J]. 李曉甫,趙克剛,黃向東,魏建軍.  汽車工程. 2011(08)
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[10]基于單片機的直流電動機控制系統(tǒng)研究[J]. 丁峰,許建明.  硅谷. 2011(07)

碩士論文
[1]自動導(dǎo)引車車載系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 范堃.浙江大學(xué) 2013
[2]基于飛思卡爾單片機控制的光電導(dǎo)引式AGV的研制[D]. 葉波.重慶大學(xué) 2013
[3]物流搬運AGV的總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 吳偉濤.沈陽理工大學(xué) 2013
[4]AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 孫奇.浙江大學(xué) 2012
[5]視覺導(dǎo)引AGV的自動駕駛系統(tǒng)[D]. 王視鎏.復(fù)旦大學(xué) 2011
[6]自動導(dǎo)引車路徑規(guī)劃與導(dǎo)引控制研究[D]. 金雷.重慶大學(xué) 2006
[7]激光導(dǎo)引AGV的控制系統(tǒng)設(shè)計[D]. 陳順平.浙江大學(xué) 2004
[8]AGV移動機構(gòu)控制研究[D]. 魏曉濤.哈爾濱工程大學(xué) 2004



本文編號：3051982