Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡容易受到外界波形的干擾,導(dǎo)致其運(yùn)動(dòng)軌跡輸出誤差較大,穩(wěn)定性較差。對(duì)此,創(chuàng)建了液壓驅(qū)動(dòng)Stewart平臺(tái)簡(jiǎn)圖模型,推導(dǎo)了連桿動(dòng)力學(xué)方程式。設(shè)計(jì)了液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),給出了液壓流量控制方程式。引用PID控制器并進(jìn)行改進(jìn),設(shè)計(jì)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器。采用Matlab軟件對(duì)Stewart平臺(tái)兩種控制方法進(jìn)行仿真,將仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比和分析。結(jié)果顯示:在無(wú)干擾環(huán)境中,兩種控制器都能較好地實(shí)現(xiàn)Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤任務(wù),差別不大;在有干擾環(huán)境中,采用PID控制器的Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出誤差較大,穩(wěn)定性較差,而采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出誤差較小,穩(wěn)定性較好。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,Stewart平臺(tái)能夠自適應(yīng)調(diào)節(jié)控制參數(shù),降低外界波形對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡的影響,提高Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。 

【文章來(lái)源】：中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào). 2020,18(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 Stewart平臺(tái)動(dòng)力學(xué)
2 液壓驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)
    2.1 液壓執(zhí)行器
    2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制設(shè)計(jì)
3 仿真及分析
4 結(jié)語(yǔ)



本文編號(hào)：3046819