發(fā)布時(shí)間：2021-02-17 14:23

　　RV減速器具有承載大、傳動(dòng)比大、回差小、體積小等突出優(yōu)點(diǎn),是工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的重要部件。RV減速器零件多,裝配精度高,回差性能通常要求小于1’。實(shí)際加工的零件尺寸存在誤差,裝配后累積誤差變大,裝配成品率不高。國(guó)內(nèi)RV減速器擺線輪和針輪之間的裝配,大多采用修配的方式,嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。本文以RV-40E型減速器為對(duì)象,基于零件之間的裝配約束關(guān)系,建立裝配尺寸鏈。為了確保減速器具有良好的傳動(dòng)性能,參考擺線輪磨齒機(jī)偏心距系列設(shè)計(jì)短幅系數(shù);為了補(bǔ)償零件制造和安裝誤差,并具有一定的徑向間隙,選用負(fù)等距加負(fù)移距的修形方式,運(yùn)用MATLAB優(yōu)化設(shè)計(jì)擺線輪修形量。分析影響減速器回差性能的主要設(shè)計(jì)參數(shù),以零件加工成本為目標(biāo)函數(shù),許用回差（≤1’）和裝配尺寸鏈為約束條件,在運(yùn)用遺傳算法初步設(shè)計(jì)擺線輪、針輪、曲柄軸等零件公差的基礎(chǔ)上,基于3DCS三維公差分析軟件,建立公差仿真模型,以偏心距、擺線輪和針齒之間的齒側(cè)間隙評(píng)價(jià)RV減速器的裝配性能,模擬實(shí)際生產(chǎn)裝配,對(duì)公差仿真模型進(jìn)行敏感性分析,同時(shí)進(jìn)一步優(yōu)化上述零件公差。最后將零件誤差反映于減速器三維模型中,基于CATIA軟件建立減速器虛擬樣機(jī),導(dǎo)入ADA... 

【文章來(lái)源】：北方工業(yè)大學(xué)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：60 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１?ＲＶ減速器結(jié)構(gòu)??

ＲＶ減速器的兩級(jí)減速結(jié)構(gòu)中，一般具有２個(gè)或３個(gè)行星漸開(kāi)線齒輪和１８０??度對(duì)稱(chēng)分布行星擺線齒輪，采用多曲柄軸和曲柄軸承，實(shí)現(xiàn)功率分流［３１］，提高??軸承壽命，結(jié)構(gòu)如圖２－１所示。集成于輸出盤(pán)的扇形柱無(wú)接觸通過(guò)擺線輪的扇??形孔，用高強(qiáng)度螺栓連接支撐盤(pán)，并在針齒殼內(nèi)支撐兩個(gè)主軸承，使兩級(jí)減速??機(jī)構(gòu)集成于一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)。根據(jù)ＲＶ減速器的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)和制作各零部件并??裝配，依據(jù)各部件間的裝配關(guān)系建立如圖２－２所示的裝配尺寸鏈。??針齒＼?針齒殼??擺線輪??支撐盤(pán)??輸入軸??Ｉ?＼?＾??＂１?＇?＼?＇?＿?＇?ｔｚ３］ｒ??曲柄軸??繼星輪??圖２－１?ＲＶ減速器結(jié)構(gòu)??在圖２－２中，是針齒半徑，ｒｐ是針齒分布中心圓半徑，ａ是偏心距，〇ｉ是??曲軸偏心距，心是支撐盤(pán)或輸出盤(pán)的曲軸軸承孔中心與支撐盤(pán)或輸出盤(pán)的幾何??中心之間的距離，１２是擺線輪的滾針軸承孔中心與擺線輪幾何中心之間的距離，??＾和ｒｆ分別為擺線輪齒頂圓半徑和齒根圓半徑，Ｏａ是擺線輪滾針軸承孔的幾何??中心

??算機(jī)輔助擬合出一段負(fù)的轉(zhuǎn)角修形曲線（見(jiàn)圖２－３），修形方式選用負(fù)移距和負(fù)??等距組合修形。徑向間隙值Ａ＝／＾ｐ－／〃ｐ，負(fù)等距修形的絕對(duì)值應(yīng)略小于負(fù)移距修??形的絕對(duì)值。??轉(zhuǎn)角修??思負(fù)等８劻卩負(fù)移距修形齒形??７??標(biāo)準(zhǔn)齒形??Ｘ軸??圖２－３負(fù)等距和負(fù)移距組合修形齒形??轉(zhuǎn)角修形擺線輪齒形參數(shù)方程［５４１：??ｘ，＝?（ｒｐ?—?ｒｒｐ＾；－１）ｓｉｎ?［（ｌ?—＾－＼ｔ?—?Ｓ?Ｈ—（ｒｐ?＿?ｚａｒｒｐ／＾’＿１）ｓｉｎ?＋?５）??Ｌ＼?Ｚ｝ｑＪ?？＂ｐ?／??ｙｒ?＝?（ｒｐ?—?ｒｒｐ／Ｃ，￣１）ｃｏｓ?［ｆｌ?—＾－＼ｔ?—?８?（ｒＰ?￣?２ａｒｒｐ／Ｃ，＿１）ｃｏｓ?ｆ—ｔ?＋?ｓ＼??Ｌ＼?ｚｂｙ?ｒｐ?＼ｚｂ?／??＾?＝?Ｊｌ?＋?（ｚａ￣）２?＿?２ｚａ?—ｃｏｓ（ｔ）?（２－７）??等距和移距組合修形的擺線輪齒形參數(shù)方程［５４］：??ｘ?＝?［ｒｐ?＋?／ｒｐ?－?（ｒｒｐ?＋?Ｚｒｒｐ）＾＿１］ｓｉｎ（ｌ?￣—）ｔ?＋??＼?Ｚｂ／??＾ｒ＾ｒｈ?＋?ＺｒＰ?－ｚａ（ｒｒｐ?＋?Ｉｒ＾Ｋ－＾ｓｉｎ＾ｔ??ｙ?＝?［ｒｐ?＋?＾ｒｐ?￣?（ｒｒｐ?＋?＾ｒｒｐ）＾＿１］ｃｏｓ?（ｌ?＾?＂￣??、?Ｚｂ／??ｒｐ＾／ｒｐ［ｒＰ?＋?￣ｚａ（ｒｒｐ?＋?Ｉｒ＾Ｋ－＾ｃｏｓ＾ｔ??？?－?２??Ｋ?＝?１＋?ｚａ－￣—＾?￣?２ｚａ－￣—＾ｒｃｏｓ（ｔ）?（２－８）??Ｌ?（ｒｐ?＋?’ｒｐ）Ｊ?（ｒｐ?＋?ＺｒｐＪ??其中，？為弧度（０，?２ｊｔ），ｚｂ是擺線輪齒數(shù)，ｚａ是針齒齒數(shù)，／ｒｐ是移距修形量，??／？是等距修形量

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]RV減速器動(dòng)力學(xué)分析[D]. 劉學(xué)翱.北方工業(yè)大學(xué) 2016
[4]工業(yè)機(jī)器人用RV減速器的樣機(jī)試制及試驗(yàn)研究[D]. 貢林歡.江蘇理工學(xué)院 2015
[5]RV減速器擺線輪修形技術(shù)與數(shù)控成形磨齒機(jī)設(shè)計(jì)[D]. 趙博.河南科技大學(xué) 2015
[6]RV減速器傳動(dòng)精度的研究[D]. 張金.哈爾濱理工大學(xué) 2013
[7]RV減速器的穩(wěn)健設(shè)計(jì)方法研究[D]. 李偉.大連交通大學(xué) 2012
[8]擺線針輪傳動(dòng)與小型RV二級(jí)減速器的研究[D]. 劉鳴熙.北京交通大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3038109